机械工程控制基础第再5章控制系统稳定解析.pptVIP

机械工程控制基础第5章控制系统稳定分析; 控制系统正常工作的首要条件是系统稳定。一个不稳定的系统是不能正常工作的，当然更谈不上高质量地工作了。研究系统的稳定性是控制理论的首要问题。经典控制理论对于判定系统是否稳定提供了多种方法，本章着重讨论几种线性定常系统的稳定性判据及其使用。 ;5.1 概述5.1.1 控制系统稳定的基本条件 如果系统在受到扰动作用时将偏离稳定平衡状态，当扰动消除后，系统能够以足够的精度逐渐恢复到原来的稳定平衡状态，则称系???是稳定的。否则，系统是不稳定的。;5.1 概述5.1.1 控制系统稳定的基本条件系统的稳定性还可以分为大范围稳定和小范围稳定两种情况。如图5-2所示，在图(a) 中小球偏离稳定点，如果不论偏离多大的范围，小球最终都能回到A 点，即为大范围稳定。; 系统的稳定性是指自动控制系统在受到扰动作用使平衡状态破坏后，经过调节能重新达到平衡状态的性能。即 系统是稳定的 系统是不稳定的。 ;描述线性系统动态特性的微分方程为 系统稳定性的数学含义是指系统去掉扰动时的动态过程，即当方程右边 为零时（即齐次方程）， 是否收敛。;5.1.2 控制系统稳定的充要条件 线性闭环系统是否稳定，是系统本身的一种特性，与系统输入量无关。因此，假设线性系统在