伺服电机的选择.doc

伺服电机的选择 选择电机时的计算条件本节叙述水平运动伺服轴 ( 见下图 ) 的电机 选择步骤。 例: 工作台和工件的 W : 运动部件 ( 工作台及工件 ) 的重量 (kgf )=1000 kgf 机械规格 μ : 滑动表面的摩擦系数 =0.05 b5E2RGbCAP : 驱动系统 ( 包括滚珠丝杠 ) 的效率 =0.9 fg : 镶条锁紧力 (kgf )=50 kgf Fc : 由切削力引起的反推力 (kgf )=100 kgf Fcf : 由切削力矩引起的滑动表面上工作台受到的力 (kgf ) =30kgf Z1/Z2: 变速比 =1/1 例: 进给丝杠的 ( 滚珠 Db : 轴径 =32 mm 丝杠 ) 的规格 Lb : 轴长 =1000 mm P : 节距 =8 mmp1EanqFDPw 例: 电机轴的运行规格 Ta : 加速力矩 (kgf.cm ) Vm : 快速移动时的电机速度 (mm -1)=3000 mm -1 ta : 加速时间 (s)=0.10 s  DXDiTa9E3d Jm : 电机的惯量 (kgf.cm.sec 2) Jl : 负载惯量 (kgf.cm.sec 2 ) ks : 伺服的位置回路增益 (sec -1)=30 sec -1 1.1 负载力矩和惯量的计算 计算负载力矩 加到电机轴上的负载力矩通常由下式算出 : Tm =  + Tf Tm : 加到电机轴上的负载力矩 ( 工作台或刀架 ) 所需的力 (kgf)  (Nm) L :  F : 沿坐标轴移动一个部件 电机转一转机床的移动距离 =P (Z1/Z2)=8 mm RTCrpUDGiT Tf 滚珠丝杠螺母或轴承加到电机轴上的摩擦力矩 =2Nm 无论是否在切削 , 是垂直轴还是水平轴 ,F 值取决于工作台的重量 , ×L 2πη 摩擦系数。若坐标轴是垂直轴 ,F 值还与平衡锤有关。对于水平工 作台 ,F 值可按下列公式计算 : 不切削时 : F = μ(W+fg) 例如 : F=0.05×(1000+50)=52. 5 (kgf) Tm = (52.5 ×0.8) / (2 × μ×0.9)+2=9.4(kgf.cm) = 0.9(Nm) 切削时 : F = Fc+ μ(W+fg+Fcf) 例如 : F=100+0.05×(1000+50+30)=154(kgf) Tmc=(154×0.8) / (2 × μ×0.9)+2=21.8(kgf.cm) =2.1(Nm) 为了满足条件 1, 应根据数据单选择电机 , 其负载力矩在不切削时应大于 0.9(Nm), 最高转速应高于 3000(min-1) 。考虑到加 / 减速 , 可选择 α2/3000( 其静止时的额定转矩为 2.0 Nm) 。·注计算力矩时 , 要注意以下几点 : 。考虑由镶条锁紧力 (fg) 引起的摩擦力矩 根据运动部件的重量和摩擦系数计算的力矩通常相当小。镶条锁紧力和滑动表面的质量对力矩有很大影响。 。滚珠丝杠的轴承和螺母的预加负荷 , 丝杠的预应力及其它一些因素有可能使得滚动接触的 Fc 相当大。小型和轻型机床其摩擦力矩会大大影响电机的承受的力矩。 。考虑由切削力引起的滑动表面摩擦力 (Fcf) 的增加。切削力和驱 动力通常并不作用在一个公共点上如下图所示。当切削力很大时 , 造成的力矩会增加滑动表面的负载。 当计算切削时的力矩时要考虑由负载引起的摩擦力矩。 。进给速度会使摩擦力矩变化很大。欲得到精确的摩擦力矩值 , 应仔细研究速度变化 , 工作台支撑结构 ( 滑动接触 , 滚动接触和静压力等 ), 滑动表面材料 , 润滑情况和其它因素对摩擦力的影响。 。机床的装配情况 , 环境温度 , 润滑状况对一台机床的摩擦力矩影响也很大。大量搜集同一型号机床的数据可以较为精确的计算其负载力矩。调整镶条锁紧力时 , 要监测其摩擦力矩 , 注意不要产生过大的力矩。 计算负载惯量 与负载力矩不同 , 负载惯量可以精确地算出。由电机的转动 驱动的物体的惯量形成电机的负载惯量 , 无论该物体是转动还是沿直线运动。对各运动物体分别计算其惯量 , 然后按一定规则将各物体的惯量加在一起 , 即可得出总惯量。总惯量可按下述方法计算 : 5PCzVD7HxA ·圆柱体 ( 滚珠丝杠 , 齿轮 , 联轴节等 ) 的惯量计算圆柱体绕其中心轴回转的惯量可按下式计算 : J = D b 4L b (kgf.Cm.s 2) J 惯量 (kgf.cm.s 2) γ : 物体的比重 (kg/cm 3) D b : 直径 (cm ) b 长度 (cm ) 若物体的材料是铁 ( 其比重为 7.8 ×10-3kg/cm 3), 则惯量的近似值为 : J=0.78 ×1