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简易自动控制小车 摘要 本系统设计如何使小车稳定地跟踪黑线，并行驶至预先设臵的里程值， 。该 系统以 AT89C51为主控核心， 依照赛题要求， 充分利用小车的机械结构， 巧妙构 思改造，使小车的整体架构达到最佳性能。采用 LED显示和语音播报相关数据， 系统测试性能优异、稳定。 关键词： ＰＷＭ 红外检测 霍尔开关 AT89C51 里程显示 语音播报 黑线跟踪 有需要购买智能寻迹小车可以到下面店铺购买。 / 1 一、 方案论证与选择 根据赛题要求的功能及指标，我们将整个系统划分为七个基本模块，如图 1-1 所示。为了使各个模块具有较好的性能，分别提出以下不同设计方案： 霍尔测速 驱动模块 测距模块 黑线检测 ＣＰＵ 语音模块 模块 静态显示 键盘 LED指示 图 1-1 1、驱动模块 方案一： 如图 1-2 所示， 本设计方案较为简单， 即通过大功率电阻消耗功率 来实现，通过对 R1、R2 的选择能提供八种速度，可根据路面摩擦力大小来调节 R1、R2 的大小，使小车处于最佳行驶状态。 图 1-2 方案二：采用数控电位器 X9313 集合 NE555多谐振荡器输出 PWM信号。通过 单片机控制数控电位器来调整 NE555多谐振荡器的输出方波的占空比， 达到对电 机速度的控制。这个方案的优点是控制比较方便、软件资源消耗少。 方案三：可采用具有防止单边短路保护设计。 并由单片机直接产生 PWM信号， 控制 H 型桥式 PWM电机驱动电路。 通过单片机可精确调整电动机的转速。 由于此 电路中管子工作在饱和截止的状态下， 所以效率非常高， 电子开关的响应时间很 短，稳定性极，驱动能力强。 方案一中采用电阻降压来控制电机的速度，虽然电路简单，但 R1、R2 的参 数难以确定， 速度无法细微调整， 不能达到赛题要求的精度。 方案二与方案三比 2 较，软件控制量相当，但方案二的硬件电路较为复杂，驱动能力不如方案三。综 合考虑三种方案的优缺点，我们选择方案三来实现本系统。 2 、黑线检测模块 方案一：使用发光二极管和光敏二极管。 此方案缺点在于环境的其他光源对 光敏二极管的工作产生很大的干扰， 一旦外界光强改变， 很可能造成误判和漏判， 即使采用超高亮发光管可以降低一定的干扰，但这又增加额外的功耗。 方案二：采用红外一体化传感器。 此方案可以降低可见光的干扰， 灵敏度高， 同时其尺寸小、质量轻、