《船舶电气与自动化(大管轮)》试题：第五章 1、2、3船舶反馈控制系统基础(大管轮）.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2 3 4 负作用式 ↑ ↓ ↓ ↑ ↑ ↑ NAKAKITA气动PID调节器： 在调节器上有三个调整盘，分别用来调整比例带PB 、积分时间和微分时间 比例带调整盘是一个偏心机构，可使喷嘴和挡板一起沿着比例杆上下移动，上移时传动杆BO’左右移动相同的距离，即输入偏差相同的情况下，挡板开度变化要大，比例作用增强，比例带减小 给定值由给定旋钮确定，给定旋钮的角度变化通过连接杆件一方面改变给定指针（红色）的偏转角度，指示当前给定值的大小；另一方面，通过连接杆件带动比例杆OO’绕 O点左右偏转，引起调节器输出变化 在初始平衡状态下，燃油黏度测量值与给定值相等，黑色的测量指针与红色的给定指针重合。喷嘴挡板之间的开度不变，调节器有一个稳定的输出。比例波纹管、积分波纹管、积分气室及微分气室压力都相等，并等于调节器的输出压力。 当系统受到扰动时，燃油黏度的测量值会离开给定值出现偏差。假定燃油黏度增大，差压变送器输出一个与之成比例的增大的气压信号，并经控制板送人弹簧管，弹簧管张开，GH杆经FG杆推动向上移动。以E轴，HEN杆和HED杆均逆时针转动，它一方面使MN杆右移，使黑色测量指针绕轴Q′向指示黏度增大的方向转动；另一方面，由于D点右移，使AC杆绕C轴逆时针转动。BO′杆右移，OO′杆以O为支点顺时针转动，挡板离开喷嘴，喷嘴背压下降，经气动功率放大器使调节器输出压力降低 （这是反作用式调节器)。 这一降低的压力信号分四路。一路是送人气关式调节阀，开大蒸汽调节阀使燃油黏度降下来。二路是与微分气室中的波纹管相通，波纹管收缩，波纹管外面的气室压力略有降低，则比例波纹管的压力略有降低。OO′杆略有下移，使挡板稍微靠近一点喷嘴。这一负反馈很弱，不足以抵制挡板继续离开喷嘴，调节器的输出会大大降低，调节阀开度很大，这就是调节器的微分输出，三路是调节器的输出经微分阀与微分气室相通，微分气室压力经微分阀不断向压力降低的P出放气，其压力不断降低，比例波纹管的压力不断降低，OO′杆不断下移，负反馈作用不断加强，挡板不断靠近喷嘴，调节器的输出信号不断增大。这是微分输出的消失过程，当测量信号使挡板离开喷嘴位移量与负反馈信号使挡板靠近喷嘴的位移量相平衡时，微分输出就消失在比例输出上。可见，微分作用是由弹性气室组成的比例惯性环节的负反馈实现的。四路是积分波纹管的压力不断经积分阀放气而降低，OO′杆上移，使挡板又逐渐离开一点喷嘴，这一附加的正反馈使调节器输出P出压力有所降低，再略开大一点蒸汽调节阀，用来消除静态偏差使燃油黏度恢复到给定值，最终黑、红指针再次重合。 在调节器上有三个调整盘，分别用来调整比例带、积分时间和微分时间，改变积分阀和微分阀的开度可分别调整积分时间和微分时间，开大积分阀，关小微分阀，可缩短积分时间，增加微分时间，其积分作用和微分作用都加强，反之亦然。比例带调整盘是一个偏心机构，转动比例带调整盘可平行移动喷嘴挡板机构，这样挡板转动相同的角度，则喷嘴与挡板之间的开度变化量不同。 调整给定值是通过转动给定值旋钮实现的。若增大给定值，可顺时针转动给定值旋钮。一方面红色指针向给定值增大的方向转动；另一方面，QS杆将绕Q轴逆时针转动，RC杆左移。这时由于黏度的测量值暂时未变，A和D点不动，故BO′杆左移，挡板靠近喷嘴，调节器输出压力增大，这与黏度低于给定值的效果是一样的，经调节器PID的控制作用，关小蒸汽调节阀使燃油黏度逐渐升高并最终稳定在新的给定值上，即黑色测量指针不断向黏度增大方向转动，最后与红色给定指针重合。 据实际需要，该调节器还可以工作在正作用方式。此时，喷嘴挡板机构在比例杆上的相对位置如图所示： 区别在于喷嘴背压的变化将与测量值的变化方向相一致，而不是相反。 当应用于燃油粘度控制系统时，一般应采用反作用方式。 3. 电动PID调节器（由运放组成的PID调节器）(P31) ui输入信号(偏差), uo输出信号 电动PID调节器： 在船舶机舱中，有些控制调整R4、R2和R5的阻值可以分别调整比例、积分和微分的作用强度 从电路设计的角度，往往还会加上一些抗干扰措施 4. 数字PID调节器（微机控制）(P32) 采样控制,增量式PID控制算法流程. 控制规律表达式为: 数字式PID调节器是指调节器的作用规律通过在计算机中软件编程实现。 其中.uk为k时刻的控制量输出，ek为k时刻的偏差，T为采样周期，K为比例系数，Ti为积分时间，Td为微分时间， u0为控制器的初始输出。只要采样周期T选择合适，这种数值逼近所实现的控制过程与连续控制十分接近，称为“准连续控制” 。