《船舶电气与自动化(大管轮)》试题：第五章 4、5、6船舶反馈控制系统基础(大管轮） .pptVIP

3.执行器 执行单元由伺服电机、机械减速和位置发送器三部分组成。 执行单元接受伺服放大器或电动操作器的输出信号，控制伺服电机的正、反转，经机械减速器减速后变成输出力矩推动调节机构动作。与此同时，位置发送器将调节机构的角位移转换成相对应的0～10mA，DC信号，作为阀位批示，并反馈到前置放大器的输入端作为位置反馈信号以平衡输入信号。 (1)伺服电机（P50）图 作用:将伺服放大器输出的电功率转换成机械转矩 伺服电机实际上是一个二相电容异步电机，由一个用冲槽硅钢片叠成的定子和鼠笼转子组成，定子上均匀分布着两个匝数、线径相同而相隔90°电角度的定子绕组W1和W2。 (2) 减速器 作用:将伺服电机高转速、小力矩的输出功率转换成执行机构输出轴的低转速、大力矩的输出功率，以推动调节机构。 减速器一般由机械齿轮或齿轮与皮带轮构成。 (3) 位置发送器( P51图) 作用:将电动执行机构输出轴的位移线性地转换成反馈信号，反馈到伺服放大器的输入端。 电-气执行机构的组合方式（略） 第六节：反馈控制系统的参数调整 调节器参数的整定，是自动调节系统中相当重要的一个问题。在调节方案已经确定，仪表及调节阀等已经选定并已装好之后，调节对象的特性也就确定了，调节系统的品质就主要决定于调节器参数的整定。因此，调节器参数整定的任务，就是对已选定的调节系统，求得最好的调节质量时调节器的参数值，即所谓求取调节器的最佳值，具体讲就是确定最合适的比例度、积分时间和微分时间。 把参数整定工作放在怎样的位置，存在两种片面的看法： 一种看法是过分强调了参数整定的作用，把调节器参数整定看作自动化理论的核心，这当然是错误的。因为调节器参数只能在一定范围内起作用，如果方案不合理，工况改变、或属于仪表和调节阀故障，则不论怎样去调整比例度，积分时间和微分时间，仍然达不到预定的调节质量要求。同时，调节器参数在目前很难单纯依靠计算的方法来求取，因为计算法要遇到两个很大的困难，一是缺乏足够的对象动态特性资料，实验测试也不容易，二是计算方法繁琐，工作量大，而且对象往往有非线性或改变工艺参数的情况，所以化了不少力气算出来的结果仍不可靠。 另一种看法是过分地贬低参数整定的作用，我们会遇到三类不同的系统情况。第一类是较容易调节的系统：比例度、积分时间和微分时间可以放在很宽的范围，调节质量都能满足。第二类是方案选择不当的系统，不论怎样去整定参数，系统仍不能良好的运行。如果只看到以上两种情况，是会产生不必重视调节器参数整定的错觉。实际上有相当多数量的系统介于这两种极端情况之间，这可以说是第三类的系统，它们在整定参数选择得当的时候，可以运行得很好，反之，在整定参数不合适时，调节质量就达不到要求。我们不要将它们与第二类系统混同起来，错当成不能投入自动的系统。另外，对第一类系统来说也有使调节质量进一步完善的要求。 因此，我们应当重视调节器参数整定的工作，而不要片面地看问题。 参数整定的方法很多，我们只介绍几种工程上最常用的方法。 一、调节器参数对控制系统动态过程的影响PB和Ti联合运用时，对控制过程的影响 二、调节器参数的工程整定方法 1、 经验法（现场试凑法） 1) 在闭合的控制系统中,根据经验并参考下表的数据,选出一个合适的P、Ti 值作为起始值,将系统投入自动。 2) 通过改变设定值对控制系统施加一个干扰,现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想,可改变P 或Ti ,再观察控制过程曲线, 经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止, 这时的P和Ti 就是最佳值。 3) 如果调节器是PID 三作用方式,那么要在整定好的P 和Ti 的基础上加进微分作用。由于微分作用有抵制偏差变化的能力, 所以确定一个T d 值后,可把整定好的P 和Ti 值减小一点再进行现场凑试,直到P、Ti 和T d 取得最佳值为止。 经验凑试法的特点是方法简单,适用于各种控制系统,因此应用非常广泛。特别是外界干扰作用频繁,记录曲线不规则的控制系统,采用此法最为合适。但是此法主要是靠经验,在缺乏实际经验或过渡过程本身较慢时,往往费时较多。为了缩短整定时间,可以运用优选法,使每次参数改变的大小和方向都有一定的目的性。值得注意的是,对于同一个系统,不同的人采用经验凑试法整定,可能得出不同的参数,这是由于对每一条曲线的看法,有时会因人而异,没有一个很明确的判断标准,而且不同的参数匹配有时会使所得过渡过程衰减情况一样。 1.PB和Ti增大都意味着控制作用弱，过程更加稳定，但被控量的最大动态偏差增大。在这方面，PB要比Ti的影响强烈的多。 Ti偏大，在控制开始阶段，积分作用几乎不起个作用，整个动态拖得很长。如（7）（8）（9）