机电一体化系统中的机械传动.pptVIP

第2章 机电一体化中机械系统部件的选择与设计  2.1概述 2.2传动机构 2.3导向及支撑结构 2.4机械执行机构; ;概述; ; ; ; ; ; ; ; ; ;3、惯量 使机器负载增大，使系统响应速度慢。降低灵敏度，使系统固有频率下降，容易产生谐振。转动惯量使电气驱动部件谐振频率降低，而阻尼增大。因此给机械系统提出低惯量的要求 . ;4、刚度 是使弹性体产生单位变形量。所需的作用力系统的刚度越高动量越小，固有频率越高不易产生共振刚度对开环的稳定性没有影响。 采用弹性模量高的材料，合理选择零件的截面形状和尺寸，对齿轮、丝杠、轴承施加预紧力等方法提高系统的刚度。 对于伺服机械传动系统，增大系统的传动刚度有以下好处： （1）可以减少系统的死区误差（失动量），有利于提高传动精度； （2）可以提高系统的固有频率，有利于系统的抗振性； （3）可以增加闭环控制系统的稳定性。; ; ; ;为达到上述要求设计中采取以下措施：; ;3、传动机构的基本要求： ①传动机构及其功能 工作机中传动机构：即实现运动的变换，又实现动力的变换P16 ②要求 精密化：提高定位精度和产品的加工精度 高速化：提高加工效率 小型、轻量化：提高运动的灵敏度、减少冲击，降低能耗;二．丝杠螺母机构基本传动形式（螺旋传动机构） ;按（丝杠与螺母的）摩擦形式分：滑动丝杠螺母机构和滚动丝杠螺母机构 滑动丝杠螺母机构 优点：结构简单，加工方便，制造成本低，具有自锁功能 缺点：摩擦阻力大，传动效率低 滚动丝杠螺母机构 优点：摩擦阻力小，传动效率高 缺点：结构复杂，制造成本高;丝杠螺母机构的基本传动形式;优点：消除了丝杠轴承可能产生的轴向窜动，结构简单，精度较高。 缺点：轴向尺寸不易太长，刚度较差 应用：适用于行程较小的场合 ;该种方式须限制螺母转动，故需导向装置 特点：结构紧凑，丝杠刚性较好 应用：适用于工作行程较大的场合;3、螺母转动，丝杠移动（如图） ;4、丝杠固定，螺母转动并移动（如图） ;5、差动传动方式（如图） ;三．滚珠丝杠传动部件;滚珠螺旋传动  滑动???旋传动的接触面间存在着较大的滑动摩擦阻力，传动效率低，磨损快、精度不高，使用寿命短，已不能适应机电一体化设备在高速度、高效率、高精度等方面的要求。滚珠螺旋传动则是为了适应机电一体化机械系统的要求而发展起来的一种新型传动机构。;1、定义：滚珠丝杠副是在滚珠丝杠和滚珠螺母之间以滚珠为滚动体的一种新型螺旋传动机构 2、组成：由丝杠3、螺母2、滚珠4和反向器1组成 。 3、反向器：是装在滚珠螺母体上有滚珠的循环装置。 4、反向器作用：是构成滚珠返回通道，是滚珠在闭合回路中形成滚珠链的反复循环运动。避免了滚珠顺着螺旋面滚到滚珠螺母的外面 。;5、特点 ①传动阻力小，传动效率高 ②传动具有可逆性 ③传动灵敏度高，运行平稳 ④可以预紧 ⑤传动精度高;滚珠丝杠副的典型结构类型;图a表示单圆弧形，图b所示为双圆弧形。 ; 3、接触角定义：它是滚道法向截形（型面）与滚珠接触点之法线与丝杠轴线的垂线之间的夹角，用β表示。 工作状态下；理想的接触角为45度，接触角的大小会影响滚珠丝杠副的传动效率，承载能力和轴向刚度 4、单圆弧形滚道法向截形的特点是： 1）磨削螺纹滚道的砂轮成形比较简单，易获得较高的截形精度， 2）但接触角β受滚珠丝杠和滚珠螺母的初始间隙影响较大， 3）在轴向载荷发生变化时，接触角也会发生变化，因而使承载能力、轴向刚度、传动效率均发生变化;5、双圆弧形滚道法向截形的特点是： 1）由于接触角β受初始间隙和轴向载荷的影响较小，因而承载能力、轴向刚度、传动效率的变化较小。 2) 滚道底部留有较大间隙不与滚珠接触，可容存一定的润滑油和赃物，对滚珠工作有利. 3)但由于加工其形面的砂轮修整和加工校验均较困难，故加工成本较高。;按循环方式分类 ;机电一体化系统中的机械传动;②内循环方式的特点：内循环滚珠返回通道短，因而滚珠流畅性好，摩擦损失小，灵敏度较高，传动效率较高，螺母径向尺寸小，零件数少，装配简单，适用于批量生产，其不足是反向器加工困难，装配调整也不方便。 ③内循环滚珠丝杠副的关键零件之一是反向器，按反向器的定位方式不同，这类滚珠丝杠副又可分为固定式和浮动式两种。;这种方式的特点是：反向器与滚珠螺母侧孔有适当间隙，反向器可以在侧孔中浮动 优点是：由于反向器能浮动，滚珠丝杠副装配好后反向器也自动定位， 回珠槽上进出口自动也滚珠丝杠副螺旋滚道良好对接。 通道流畅，摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系统。;Ⅱ外循环 ;机电一体化系统中的机械传动;机电一体化系统中的机械传动;机电一体化系