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测控技术

·５８·２０２３４２１１计算机与控制系统

年第卷第期

固定翼无人机集群分布式固定时间编队跟踪控制

１２

田霖，孙亮

（１．民政部一零一研究所，北京１０００７０；２．北京科技大学智能科学与技术学院，北京１０００８３）

摘要为实现固定翼无人机集群对理想编队构型的跟踪研究了执行器存在未建模动态和不确定性的无

：，

人机集群系统的固定时间编队跟踪控制问题。首先，建立了无人机集群的三自由度运动学模型。其次，

基于一种收敛时间独立于初始条件的固定时间终端滑模，设计了分布式固定时间编队协同跟踪控制器，

利用控制器中的鲁棒项补偿外部扰动通过稳定性理论证明了闭环系统的固定时间稳定性

，Ｌｙａｐｕｎｏｖ。

最后对所设计的控制器进行了数值仿真验证仿真结果表明所设计的控制器能够使无人机集群在固

，，：

，。

定时间内组成理想编队构型同时系统具有鲁棒性

关键词：无人机集群；编队控制；固定时间控制；滑模控制；非线性系统

中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）１１－００５８－０６

ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０６．２３６

：

ＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＦｉｘｅｄＴｉｍｅＦｏｒｍａｔｉｏｎＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＦｉｘｅｄＷｉｎｇＵＡＶＳｗａｒｍ

１２

ＴＩＡＮＬｉｎ牞ＳＵＮＬｉａｎｇ

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ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇ牞Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３牞Ｃｈｉｎａ牘

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