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·84·《测控技术}2017年第36卷第7期

管道检测机器人设计与实现

林勃府，张新有

(西南交通大学信息科学与技术学院，四川成都610031)

摘要：为了简化管道检测流程和提高效率，设计了一种以通信服务模块为中心的管道检测机器人系统。

从硬、软件两方面介绍了该嵌入式系统的设计和实现方法。硬件部分采用低功耗、高性能的STM32处

理器作为客户端，通信服务模块采用高通AR9331路由器处理芯片。软件部分主要使用基于Linux的小

型开源系统OpenWRT，实现了运动控制、视频采集、参数检查、网络数据收发、级联工作等功能。根据管

道机器人的特殊工作流程，制定了一套适用于管道检测的通信协议，保证了机器人的正常工作，提高了

检查效率。各种测试结果表明该嵌入式系统设计合理，整体上满足管道检测机器人的各项功能要求。

关键词：嵌入式系统；管道检测；机器人；OpenWRT

中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)07—0084—04

DesignandImplementationofPipelineDetectionRobot

LINBo—fu，ZHANGXin—you

(SchoolofInformationScienceandTechnology，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China)

Abstract：Inordertosimplifytheprocessandincreaseefficiencyofpipelinedetection，apipelinedetectionro—

botsystembasedoncommunicationservicemoduleisdesigned．Thedesignandimplementationoftheembed—

dedsystemareintroducedfromtwoaspectsofhardwareandsoftware．Inthehardwarepart，alowpowercon—

sumptionandhighperformanceSTM32processorisusedastheclient，andtheQualcommAR9331routerpro-

cessingchipisusedasthecommunicationservicemodule．Thesoftwarepartmainlyusesthesmallopensource

systemOpenWRTbasedonLinuxtoimplementthefunctionsofmotioncontrol，videocapturing，parameter

checking，networkdatatransceiving，cascadingworkandSOon．Accordingtothespecialworkingflowofpipe-

linerobot，asetofcommunicationprotocolthatissuitableforpipelinedetectionisdevelopedtoensurethenor—

maloperationoftherobotandimprovethedetectionefficiency．Allkindsoftestresultsshowthatthedesignof

theembeddedsystemisreasonable，anditcanmeettherequirementsofthepipelinedetectionrobot．

Keywords：embeddedsystem；pipelinedetection；robot；OpenWRT

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