网络RTK技术原理及应用 PPT.ppt

GPS控制网 国家测绘局 1.2 GNSS定位的基本原理(1) 绝对定位 1.2 GNSS定位的基本原理(2) 需解决的两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离 1.3 GPS卫星信号的组成和观测值类型(1) GPS卫星信号的组成部分 载波（Carrier） L1 L2 测距码（Ranging Code） C/A码（目前只被调制在L1上，新一代卫星L2上） P(Y)码（被分别调制在L1和L2上） 卫星（导航）电文（Message） GNSS定位技术发展历史 非差相位精密单点定位 （PPP） 网络RTK技术 伪距单点定位 伪距差分定位 载波静态定位 绝对定位 相对定位 常规RTK 广域差分定位 定位技术 -X 第一代 第二代 第三代 第四代 目前GNSS定位研究的热点 非差相位精密单点定位技术 结合广域差分技术和单点定位技术。 要求：精密卫星轨道、卫星钟参数。 定位精度：0.1-0.5 m 网络RTK定位技术 结合RTK和基准站技术 要求：在区域内架设多个基准站 定位精度：0.01-0.05m（水平实时） 精密单点定位概念及原理 利用预报的GPS卫星的精密星历或事后的精密星历作为已知坐标起算数据；同时利用某种方式得到的精密卫星钟差来替代用户GPS定位观测值方程中的卫星钟差参数；用户利用单台GPS双频双码接收机的观测数据在在数千万平方公里乃至全球范围内的任意位置都可以分米级的精度进行实时动态定位或以厘米级的精度进行较快速的静态定位，这一导航定位方法称为精密单点定位（Precise Point Positioning），简称为（PPP）。 精密单点定位优缺点 优点： 处理非差伪距和相位观测值 估计位置、接收机钟差、对流层延迟历元 支持静态和动态定位 支持全球定位 与坐标框架直接联系 无需基准站支持即可实现厘米级到分米级定位 提高效益，降低成本 挑战 卫星星历和钟差的可用性问题 相位模糊度收敛问题 误差处理问题 与卫星有关的误差 卫星轨道误差 卫星钟差 相对论效应 与传播途径有关的误差 电离层延迟 对流层延迟 多路径效应 与接收设备有关的误差 接收机天线相位中心的偏移和变化 接收机钟差 接收机内部噪声 1.5 GNSS误差源的分类 消除或消弱各种误差影响的方法① 模型改正法 原理：利用模型计算出误差影响的大小，直接对观测值进行修正 适用情况：对误差的特性、机制及产生原因有较深刻了解，能建立理论或经验公式 所针对的误差源 相对论效应 电离层延迟 对流层延迟 卫星钟差 限制：有些误差难以模型化 消除或消弱各种误差影响的方法② 求差法 原理：通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消弱求差观测值中所包含的相同或相似的误差影响 适用情况：误差具有较强的空间、时间或其它类型的相关性。 所针对的误差源 如电离层延迟 对流层延迟 卫星轨道误差 限制：空间相关性将随测站间距离的增加而减弱 消除或消弱各种误差影响的方法③ 参数法 原理：采用参数估计的方法，将系统性偏差求定出来 适用情况：几乎适用于任何的情况 限制：不能同时将所有影响均作为参数来估计 3. 常规RTK技术 3.1 概述 3.2 RTK类型 3.3 RTK系统 3.4 RTK的作业误差 3.5 多基准站RTK 3.6 RTK应用常见问题 3.1 RTK概述 RTK（Real Time Kinematics）：利用载波相位进行实时定位。 RTK算法本质上是载波相位相对处理：单差，双差。 RTK技术的关键是动态双差整周模糊度搜索和定位可靠性。 FARA技术 LAMDA技术 双频P码技术 OTF 技术 …… 3.2 RTK类型 载波相位差分 基准站发送未改正的观测值 RTCM SC-104数据报文 18，19 精度：厘米级 准载波相位差分 基准站发送载波相位改正值 RTCM SC-104数据报文 20，21 精度：分米级 3.3 RTK系统 基准站单元，数据链单元，流动站单元 基准站 流动站 RTK系统-基准站 要求：双频，具有RTK差分基准站数据输出功能，带有可抑制多路径效应的天线。 观测值：P1，P2，L1，L2 采样率：根据实际要求，一般要求1S或以上。 输出：RTCM SC104标准格式或CMR plus。 结构：GPS接收机、天线、数据发播设备 3.4 RTK作业误差 与卫星有关 与传播路径有关 与接收机有关 与观测环境有关 3.5 多基站RTK 流动站处理方式 单站处理 根据信号强度或距离选择基准站进行常规RTK作业 在某基准站出问题的情况下进行切换。 本质上是常规RTK。 要求流动站通信设备具备自动扫频功能。 多站处理 同时接收各基准站数据，处理时进行加权或组合处理 对接收机运算能力要求很高 要求流动站通信设备具备多通道接收能力。 3.6 RTK常