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第二章 电子控制防抱死制动系统（ABS）; ; ; ; ; ; ;3.硬路面上附着系数φ与滑移率s的关系; 第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨认出轮 胎花纹，但花纹逐渐模糊。 车速 V ＞ 轮速Vω;第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。 轮速Vω = 0 ; 若需增大Fx ，必须增大F? 。F?取决于附着系数φ， φ又受滑移率 s 的影响。;（3）附着系数φ与滑移率 s 的关系;分析结论：;4.理想的制动控制过程;结论：; 优点：;二、ABS的基本组成与工作原理; ;ABS是在常规制动基础上，又增设如下装置： ; 2.ABS工作时的汽车车速必须大于9km/h，若低于该车速，制动时车轮仍可能被抱死。;三、ABS控制参数;2.以车轮角加速度为控制参数; ;一、ABS控制方式及特点;（二）四传感器、三控制通道; 汽车防抱死制动系统（ABS）的电控系统主要由三部分组成：;（一）传感器与开关信号;传感器头与齿圈间隙：0.6～0.7 mm；;工作原理：;2.减速度传感器;（1）差动变压器式; 工作原理： 汽车正常行驶，铁心处于中间位置，N2和N3中产生相位相反的电压u2 和u3数值相同，变压器输出信号电压u0= 0； 当汽车制动时，在惯性力作用下，铁心移动， N2和N3 中产生相位相反的电压u2 和u3 数值不同，产生与车速成正比的信号电压u0 ，经信号处理电路处理后，送至ECU。;（2）水银式; 工作： 汽车在高附着系数路面行驶制动时，由于汽车制动减速度大，水银在玻璃管内由于惯性作用将产生移动，使两个电极断开，ECU将接收到一个传感器输出的低电平信号，按着高附着系数路面上的控制程序控制ABS工作。; 工作： 此传感器还可以作为横向加速度传感器使用。汽车在高速急转弯制动时，由于横向加速度超过规定值，水银在玻璃管内由于惯性作用将产生移动，使两个电极断开，ECU将接收到一个传感器输出的低电平信号，ECU将控制修正左右车轮制动分泵制动液压力，提高ABS的制动性能。;（3）光电式; 工作： 汽车制动减速行驶，遮光板摆动静止不动—漏光。用两只光敏三极管导通或截止，可显示4种不同的减速度。;3.??用的开关信号;（3）电磁阀工作状态监测信号;（二）电子控制单元(ECU); 电子控制单元ECU实际上就是一个计算机，由硬件和软件两部分组成。;1.ABS ECU的功用;(1)输入电路;(2)计算电路; 计算电路由两个完全相同的微处理器组成：; ; ; ;（三）执行器; ; 踏下 制动踏板;（1）电磁阀;a.三位三通电磁阀制动压力调节器组成;结构： 线圈、铁心、衔铁套筒、软硬弹簧、进液口、回液口。;三位三通电磁阀—增压;三位三通电磁阀—保压;三位三通电磁阀—减压;二位二通常开电磁阀; 二位二通常开电磁阀：用于控制制动分泵进液；;工作过程—增压;工作过程—保压;工作过程—减压;（2）蓄压器与电动回液泵; ;储液罐;调压缸结构;组合电磁阀结构;电动增压泵; ; ;☆压力控制开关 ;☆压力警示开关;★工作;ECU对两个电磁阀同时供电，输入电磁阀打开，输出电磁阀关闭，高压控制液经输入电磁阀流向调压活塞缸，活塞下移，容积增大，制动分泵制动压力减小—减压。;ABS工作（趋近于20%）—保压; ;★特点;制动总泵;电磁阀;当活塞位于下止点，单向阀关闭ABS失效时，电磁阀断电打开，维持常规制动。;★工作过程; ;ABS型式各异，以下二个方面相同;一、博世ABS ;(二)制动压力调节过程;2.制动压力保持过程;3.制动压力减小过程; ;;1.打开点火开关，ECU进入自诊断（1）ABS保护继电器线圈通电: 蓄电池“+”→点火开关IG→ABS保护继电器线圈→搭铁→蓄电池“－”。 蓄电池电压（12V）经继电器触点送至ECU端子1，触发自检.;(2)自检过程中，ABS警示灯亮 蓄电池“+”→点火开关IG →ABS警示灯→ABS二极管→电磁阀继电器常闭触点→搭铁→蓄电池“－”。 ABS警示灯亮后可能出现两种情况：  灯亮3-5秒后熄灭，说明系统正常； 灯亮3-5秒后不熄灭，说明系统有故障，ECU关闭ABS，汽车仅保持常规制动。; 2.自检正常ABS等待工作