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下载可编辑 下载可编辑 . .专业.整理. 机械动力学大作业 含弹性摆杆的铰链四杆机构动力学仿真 学 号： 院系名称：机电工程学院 专 业：机械工程 学生姓名： 本次进行设计和分析的对象为平面铰链四杆机构，在Adams的 环境下，通过对四杆机构进行建模以及运动仿真 ，绘制出摆杆的相 关曲线图。为了形成有效的对比，先建立含有刚性摆杆的四杆机 构，进行运动仿真，绘制出摆杆的相关曲线。再建立含有柔性摆杆 的铰链四杆机构，所有参数设置均和刚性摆杆一样。考虑到弹性摇 杆可能发生较大的形变，不利于观测，绘制摇杆运动曲线时选择摇 杆的质心作为参考点。 在Adams中主要有三种方法创建柔性构件，第一种是将刚性构 件离散化后采用柔性梁连接；第二种是直接将刚体替换为柔性体 ； 第三种是运用有限元分析的方法建立柔性构件 。本次建模，主要采 用前两种方法建立柔性摆杆。运用有限元建立柔性构件，等以后再 进行深入研究。同时两种方法建立的柔性杆可以形成对比。 通过本次设计，主要学习了 Adams软件建模以及运动仿真、 图形处理、刚柔混合建模的操作方法，对自己也是一个很大锻炼和 提升。设计的为平面曲柄摇杆机构。相关参数如： 曲柄长 L=200mm ，宽 W=60mm,高 D=30mm ； 连杆长 L=427mm,宽 W=30mm,高 D=20mm ； 摇杆长 L=403mm ，宽 W=40mm ，高 D=20mm ； 机架长L=600mm，宽 W=40mm ，高D=20mm ；曲柄角速度 为40deg/sec。经过验证，最短杆长度加上最长杆长度小于中间两 根杆的长度之和，满足曲柄存在的条件，且最长杆为机架,故为曲 柄摇杆机构。 一、建模过程 1、建立四个标记点，这四个点依次连接就可以确定一个铰链四杆机 构。 2、建立四根杆的模型 3、在杆件之间添加转动副 4、选择最长杆为机架并固定 5、给曲柄添加驱动，使曲柄角速度为40deg/sec 6、使模型的显示方式为实体显示  7、进行运动仿真，主要通过时间和步长来控制仿真运动的快 慢。 8、载入动画，进行图像处理，绘制曲线图 585.00540004 W405.00360.00 585.00 540叭 49500 450.004 W 405.00 360.00 315.00 270 00_ 225,00 180 00\a 135 00- 90.00： 4500 0 00 — 0.0 gangxingbaigan gangxin gbaiga nzhixi nweiyi ￥RT 5 CM_P06itiai.X ---PART_5.CM_PdfiibiOfi.Y PART_5 CM.Posrlicfl 7 - Ah ? ■ J j-d/jj 5.0 10.0 Time (sec) 15.0 20.0 2015-10-1012:16:51 9 9、将刚性摇杆换成柔性的摇杆并添加转动副和驱动 11、 载入动画，进行图像处理，绘制曲线。 12、 将连杆改为柔性体，添加转动副，并生成模型，进行运动 仿真。  13、 载入动画，生成曲线图。 14、 将摇杆换成弹性体，生成模型，进行运动仿真 15、载入动画，进行图像处理，生成数据 二、运动学及动力学分析 图1刚性摆杆质心位移 585.00 540.00 495.00 450.00 gangxingbaiganzhixinweiyi (ee) ￡6u8-j =ART 5.CM PqsiIioti.X PART 5.CM Posiliwi.Y =ART_5.CM Fosilian.Z .PART 5.UM Po5ifion.kfap 405.00360 00 _ 315.00 _ 270.00 225.00z 180.00 135.00 90 00 45.00: 0.00 - 00 gangxingbaigan 100Time (sec) 15.0 20.0 2015-10-10 12:16:51 图2柔性摆杆质心位移 rouxingbaiganzhixinweiyi (ee) LI?LIa}1 630.00600.00 570.00 540.00 510.00 460.00 450.00 420.00 390.00 360.00 330.00 300.00 270.00 240.00 210.00 1B0.00 150.00 120.00 90.00 60.00 30.00 o.oo- 0.0 3 CM_P^5Jlion X flex_lirtt_e1em13.CM_Po5i1ion.Y flex^^eleml 3.CM_Po5i1ion.Z fte!K lirfc ele ml 3.CM Posi1iori.Mag 10.0 1