富士康工业机器人FOXBOT编程手册簿.doc

PAGE  簡 介 FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和Cypress Enable編輯器語言參考手冊組成。 FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;Cypress Enable 主要用于程序的變量命名﹑流程控制﹑子程序等。程序編輯界面是Cypress Enable編輯器﹐程序中的語句語法要求應符合Cypress Enable的要求。 目 錄 ACCEL 1 CURPOS 1 DECEL 1 DEFIO 1 DEFPOS 2 DELAY 2 DEFJNT 2 DIST 2 DRIVE 3 DRIVEA 3 FIG 3 GOHOME 3 HOME 4 IN 4 J2P 5 MOVE 5 OUT 6 POSRX 7 POSRY 7 POSRZ 7 POSX 7 POSY 8 POSZ 8 RESETIO 8 ROBOTSTOP 8 ROTATE 9 SETIO 9 SPEED 10 WAIT 10 附錄 10 ACCEL 功能：指定內部加速度比例 格式：ACCEL 加速度比例 範例：ACCEL 50 CURPOS 功能：取得目前的位置 (type P格式) 格式：Position type 變數 = CURPOS 說明： 範例： DEFPOS lp1 lp1=CURPOS MSGBOX POSX(lp1) chr(13) chr(10) _ POSY(lp1) chr(13) chr(10) _ POSZ(lp1) chr(13) chr(10) _ POSRX(lp1) chr(13) chr(10)_ POSRY(lp1) chr(13) chr(10)_ POSRZ(lp1) chr(13) chr(10)_ FIG(lp1) DECEL 功能：指定內部減速度比例 格式：DECEL 減速度比例 說明： 範例： DECEL 50 DEFIO 功能：聲明IO變數 格式：DEFIO 變量名稱 = I/O變量類型, 端口地址 說明： 通過變量名聲明指定變量作為一個IO變量 IO變量類型選擇 IO變量的類型。IO變量的類型包括﹕BIT（1位）﹑BYTE（8位）﹑INTEGER（16位） ＜端口地址＞指定輸入輸出IO的開始號 相關指令﹕IN OUT SET RESET 範例： Dim a AS Integer DEFIO samp1= INTEGER,0 ’聲明一個來自端口15的IO字類型變量。Sampl返回值是16位的來自從0到15端口整型 IN a=samp1 Msgbox Notes: 對于字或整型,使用MSB作為一個信號位。 Byte 允許數字值范圍﹐MSB端口號：開始端口地址＋7 Integer 允許數字值范圍﹐MSB端口號：開始端口地址＋15 DEFPOS 功能﹕聲明一個位置類型變量 格式﹕DEFPOS 變量名 舉例﹕DEFPOS lpx ‘聲明lpx作為位置類型變量 注意﹕一個語句只能聲明一個位置變量類型 相關指令 poseP 格式﹕Dim lpx as poseP DELAY 功能﹕暫停程序處理,延時一個指定的周期時間, 格式﹕DELAY Delay time 說明﹕程序處理停止直到暫停時間到。單位:ms 舉例﹕ DIM li1 As Integer Delay 100 ‘延時100ms(0.1s) Delay li1+10 ‘延時li1+10ms DEFJNT 功能﹕聲明一個關節類型變量 格式﹕DEFJNT變量名 舉例﹕ DEFJNT ljx ‘聲明ljx作為一個關節類型變量 DIST 功能﹕返回兩點之間的距離 格式﹕DIST (位置類型變量1,位置類型變量2) 說明﹕獲得位置1 和位置2之間的距離 舉例﹕ Dim lf1 AS Single DEFPOS lp1 DEFPOS lp2 lp1=CURPOS lp1.x=lp2.x+10 lp1.y=lp2.y+10 lp1.z=lp2.z+10 lp1.rx=lp2.rx+10 lp1.ry=lp2.ry+10 lp1.rz=lp2.r2+10 lf1=DIST(lp1,lp2) ‘lf1等于lp1和lp2之間的距離 MSGBOX lf1 DRIVE 功能:執行每個軸的相對運動 格式:DRIVE (軸號﹐相對運動量) 說明﹕移動指定軸﹐移動量用角度來表示,角度的正負表示移動的方向。 舉例 ﹕DRIVE 1,30 移動1軸﹐30度。 DRIVEA 功能﹕執行每個軸的絕對運動 格式﹕DRIVEA 軸號﹐角度 說明﹕移動指定軸到指定角度 舉例﹕ DRIVEA 1,-30 ‘移動1軸到-30度。 FIG 功能﹕提取一個形態。 格式﹕FIG（位置類型變量