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PID 参数设置指南 比例参数 = 比例度 = 比例带 = δ = Pb 比例系数 = 比例增益 = 放大系数 = KP 1 δ= Kp 比例带 Pb \ 积分时间 Ti \ 微分时间 Td ≈ 1 \ 12 \ 3 启动 PID 参数自整定程序，可自动计算 PID 参数，自整定成功 率 95%，少数自整定不成功的系统可按以下方法调 PID 参数。 P 参数 （即比例带或比例度 δ、Pb ）设置 如不能肯定比例调节系数 P （即比例带或比例度 δ、P ）应为多 b 少，请把 P 参数 （即比例带或比例度 δ、P ）先设置大些 （如30%）， b 以避免开机出现超调和振荡， 运行后视响应情况再逐步调小， 以加强 比例作用的效果，提高系统响应的快速性，以既能快速响应，又不出 现超调或振荡为最佳。 （比例增益 Kp 越大） δ值越小 系统越稳定 ，要减小静差，就要 尽量增大比例增益 Kp，但 由于系统有惯性 ， 比例增益 Kp增得 过大 ， 又会引起 超调 ，使系统的被控量忽大忽小，引起 系统振荡 。 I 参数设置 如不能肯定积分时间参数 I 应为多少，请先把 I 参数设置大些 （如 1800 秒）， (I> 3600 时，积分作用去除 )系统投运后先把 P 参数（即 比例带或比例度 δ、P ）调好，尔后再把 I 参数逐步往小调，观察系 b 统响应，以系统能快速消除静差进入稳态， 而不出现超调振荡为最佳。 积分时间 TI 越长 ， （系统的）变化越缓慢，（系统消除静差的 时间就越长）。（相反，积分时间 TI 太短，消除静差的时间就越短， 系统亦会产生振荡）。 但积分时间 TI 太长，又会发生在被控量急剧变化时，被控量难 以迅速恢复的情况。 D 参数设置 如不能肯定微分时间参数 D应为多少，请先把 D参数设置为 O，即去除微分 作用，系统投运后先调好 P 参数（即比例带或比例度 δ、Pb ）和 I 参数， P、I 确定后 , 再逐步增加 D参数 , 加微分作用， 以改善系统响应的快速性， 以系统不出 现振荡为最佳，（多数系统可不加微分作用）。 D积分参数一般是对应快速变化的场合使用 ，如空压机 ，温控仪 （系统惯性大的负载） 等，一般在其他场合关闭即可。 T 采样周期 ，调节器运行一次，采样周期越大则响应越慢。