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时空坐标系统 站心坐标系 站心极坐标系 NP0E平面为基准面； 极点位于P0； 极轴为N轴； 点在站心极坐标系下的坐标用极距（R – 由极点到该点的距离），方位角（A – 在基准面上，以极点为顶点，由极轴顺时针方向量测到 在基准面上投影的角度），高度角（EL – 极点与该点连线与基准面间的夹角）表示。 地球坐标参照系 > 常用坐标系 > 站心坐标系 §2.4. 坐标系转换 地球坐标参照系 > 基准转换 2.4.1基本转换的数学表达 2.4.2布尔沙模型 2.4.3莫洛金斯基模型 2.4.4天球直角坐标系与球面坐标系的相互转换 2.4.5 地球大地坐标系转换成地球直角坐标系 2.4.6 协议地球坐标系（CTS，T）与协议天球坐标系（I）的转换 2.4.7站心直角坐标与站心极坐标间的相互转换 2.4.1基本转换的数学表达 平移变换 地球坐标参照系 > 基准转换 > 基本转换的数学表达 基本转换的数学表达 缩放变换 地球坐标参照系 > 基准转换 > 基本转换的数学表达 基本转换的数学表达 旋转变换 地球坐标参照系 > 基准转换 > 基本转换的数学表达 2.4.2布尔沙模型 － 七参数法 概述 布尔沙-沃尔夫（Bursa-Wolf）模型 在该模型中共采用了7个参数，分别是3个平移参数、3个旋转参数（也被称为3个欧拉角）和1个尺度参数。 又被称为七参数转换（7-Parameter Transformation）或七参数赫尔墨特变换（7-parameter Helmert transformation） 地球坐标参照系 > 基准转换 > 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换过程 地球坐标参照系 > 基准转换 > 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换模型 地球坐标参照系 > 基准转换 > 布尔沙模型 － 七参数法 该转换方法又被称为七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换模型 地球坐标参照系 > 基准转换 > 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换模型 地球坐标参照系 > 基准转换 > 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换参数的确定 原理 通过公共点 – 具有两个不同坐标系坐标的点 至少需要3个公共点 将公共点的坐标差作为伪观测值，确定转换参数 数学模型 地球坐标参照系 > 基准转换 > 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换参数的确定（续） 数学模型（续） 地球坐标参照系 > 基准转换 > 布尔沙模型 － 七参数法 2.4.3 莫洛金斯基模型 概述 莫洛金斯基（Molodensky）模型 在该模型中也是采用了7个参数，分别是3个平移参数、3个旋转参数（也被称为3个欧拉角）和1个尺度参数，不过定义与布尔沙模型有所不同。 地球坐标参照系 > 基准转换 > 莫洛金斯基模型 莫洛金斯基模型 转换过程 地球坐标参照系 > 基准转换 > 莫洛金斯基模型 莫洛金斯基模型 转换模型 地球坐标参照系 > 基准转换 > 莫洛金斯基模型 莫洛金斯基模型 转换模型 地球坐标参照系 > 基准转换 > 莫洛金斯基模型 2.4.4 天球直角坐标系与球面坐标系的相互转换 2.4.5 地球大地坐标系转换成地球直角坐标系 式中：n为椭球的卯酉曲率半径；e为椭球的第一偏心率 地球直角坐标转换成大地坐标系 瞬时地球直角坐标与协议地球坐标系统转换 2.4.6 协议地球坐标系（CTS，T）与协议天球坐标系（I）的转换 原点重合 瞬时地球坐标系（z(t)）与瞬时天球坐标系（Z(t)）重合 瞬时地球坐标系(x(t))与瞬时天球坐标系（X(t)）相差一个角度GAST（格林威治恒星时） 瞬时地球坐标系与瞬时天球坐标系的转换 瞬时天球坐标系与协议地球坐标系转换 2.4.7站心直角坐标与站心极坐标间的相互转换 地球坐标参照系 > 常用坐标系 > 站心坐标系 2.4.7 空间直角坐标与站心坐标的转换 站点坐标（X0,Y0,Z0）或（B0，L0，H0） 空间一点（X，Y，Z）与站点之差（ΔX， Δ Y， Δ Z） 空间点的站心坐标表示： §2.5. 常用地球系 地球坐标参照系 > 常用地球参照系和参考框架 2.5.1 WGS-84 2.5.2 我国坐标系 1984年世界大地系统 名称 Word Geodetic System 1984 – WGS 84 建立 美国国防制图局（DMA，于1996年并入了美国国家影像制图局（NIMA）） 20世纪80年代中期建立，1987年取代WGS-72 组成 一个全球地心参考框架 由美国军方（原来的DMA，现在的NIMA）的一个全球分布的跟踪站网所组成 一组相应的模型 地球重力场模型（EGM – Earth Gravitat