第5章数控装置轨迹控制原理.pptVIP

第五章 数 控 装 置 的 轨 迹 控 制 原 理;第一节 概 述;一、脉冲增量插补;二、数据采样插补;第二节 脉冲增量插补;一、逐点比较法插补;x;步骤（四个节拍）;X;1、直线插补;偏差函数Fi(x,y); （2）进给和偏差计算;2） 当F0时;（4）插补软件流程框图;例如：用逐点比较法插补一直线。直线的起点O（0，0） 终点A（3，5），并画出插补轨迹。;o;2、圆弧插补; 1）顺圆 a. 若Fi≥0,沿-y方向走一步;2）逆圆; 2） 求程序段中的总步数n n=|xe-xs|+|ye-ys| 每走一步，n-1，直到n=0为止，插补结束。;;例：加工第一象限逆圆AB，起点A（3，4），终点B（0，5），试用逐点比较法插补之，并画出插补路径。;序号 偏差判别 进给 新偏差计算 坐标计算 终点判别;x;3、象限处理与坐标变换;XY平面内圆弧和直线插补的进给与偏差计算;直线插补计算流程;圆 弧 插 补 计 算 流 程;圆弧自动过象限处理：;二、数字积分法（DDA法）; 如果将0~t的时间划分成间隔为△t的子区间，当△t足够小时，有：;2、直线插补;对于直线函数来说，Vx，Vy，L满足下式：;各坐标轴的位移量为：;