第7章离散系统分析与校正.ppt

课程大纲;7.1 离散系统的基本概念 7.2 离散系统的数学模型 7.3 离散系统的稳定性与稳态误差 7.4 离散系统的动态性能分析 7.5 离散系统的数字校正; 前面我们讨论的都是连续控制系统 连续系统的特点 信号在时间、幅值上均是连续的 系统数学模型描述：微分方程、拉氏变换、付氏变换 控制为实时的，持续作用 ;离散(时间)系统： 控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，即信号仅定义在离散时间上。;7.1 离散系统的基本概念;模拟信号——在时间上连续，且在幅值上连续（导数连续）的信号。 采样信号——又称离散信号，按一定的时间间隔对模拟信号进行采样得到的在时间上离散的一系列脉冲。;7.1 离散系统的基本概念;计算机控制系统的优缺点;② 字长足够 认为 e*(kt)=e(kt) ;2、计算过程描述 ;二、采样信号分析 ;例1 ;(3)傅氏变换 — dT(t)是周期函数，可展开为傅氏级数;例3 ;① 给出E*(s)与e(t)在采样点上取值之间的关系； ② 一般可写成封闭形式； ③ 用于求e*(t)的z变换或系统的时间响应。;连续信号 ;香农(Shannon)采样定理 — 信号完全复现的必要条件; (1)对连续信号进行等间隔采样形成采样信号，采样信号的频谱是原连续信号的频谱以采样频率为周期进行周期性的延拓形成的. (2)设连续信号e(t)属带限信号，最高截止频率为ωc，如果采样角频率ωs≥2ωc，那么让采样信号x^a(t)通过一个增益为T，截止频率为ωs/2的理想低通滤波器，可以唯一地恢复出原连续信号xa(t)。 (3)如果ωs< 2ωc会造成采样信号中的频谱混叠现象，不可能无失真地恢复原连续信号。;采样周期的选择;工业对象T的选择;四、 采样信号保持器;零阶保持器;2、零阶保持器的传递函数;零阶保持器 频率特性;3、零阶保持器的特性; 为了克服零阶保持器的缺点，通常附加模拟滤波器以滤去高频谐波。这相当于给系统增加了一个T/2的延迟环节。;工程实践中，零阶保持器可以用输出寄存器实现。 除了零阶保持器外，还可以采用一阶保持器。 一阶保持器复现信号的准确度较高，但是高频分量幅值更大，纹波更大。相角滞后也更大，对稳定性不利。故一般不采用一阶保持器。而多采用零阶??持器。;z变换;例1 ;例;解. ;注：;部分分式法;例4 ;常见函数的z变换 ;留数计算法;1、当 为一阶极点，留数为;例：求 的Z变换;1. 线性性质;z反变换;1、幂级数法;2、部分分式展开;2、部分分式展开;2、部分分式展开;7.1 离散系统的基本概念;7.1 离散系统的基本概念;7.1 离散系统的基本概念;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;解;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;7.2 离散系统的数学模型;例 设闭环采样系统结构图如图所示，试证其闭环脉冲传递函数为;对于有些采样控制系统，无法写出闭环脉冲传递函数只能写出输出的Z变换 ;例：系统结构如图所示，试求闭环系统的单位阶跃响应。 ;对于单位阶跃输入， ;系统的单位阶跃响应曲线;7.3 离散系统的稳定性和稳态误差分析;S域到Z域的映射;二、线性离散系统稳定的充要条件;;三、离散系统的稳定性判据;w变换及w域的劳斯稳定判裾;例１ 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。;例2：求使系统稳定的K值范围。;;整理得：;四 离散系统的稳态误差;根据终值定理，采样瞬间的稳态误差终值为：;例已知离散系统结构图。K=10, T=0.2。求 r(t)=1(t), t, t2/2 时系统的e(∞)。;闭环极点z=0.4±0.2j,系统稳定。;三、用静态误差系数求给定稳态误差终值;系统型别;例：离散系统如图，其中零阶保持器的传递函数为;2、根据系统的开环脉冲传递函数，系统有一个Z=1的极点，为I型系统。;3、求误差系数;7.3 离散系统的稳定性与稳态误差;7.3 离散系统的稳定性与稳态误差;1 离散系统的动态响应 设离散系统的闭环脉冲传递函数， 则系统单位阶跃响应的z变换 通过z反变换，可以求出输出信号的脉冲序列c*(t)。设离散系统时域指标的定义与连续系统相同，则根据单位阶跃响应序列c*(t)可以方便地分析离散系统的动态性能。 ;例1 系统结构图如图所示. T=K=1, 求系统动态指标(σ%, ts)。;例2 系统结构图如图所