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SIASUN–AGV 电气维护手册 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 目录 第一章 简介 2 第二章 电气组成及功能 错误 !未定义书签。 2 ．1 VCU300 （车体控制器） 3 2 ．2 MCU50 （运动控制器） 3 2 ．3 伺服驱动器 4 2 ．4 前后保险杠 5 2 ．5 电池组 6 第三章 电气维护 6 3 ．1 AGV电源的维护 6 3 ．2 AGV控制器的维修 7 3 ．3 伺服系统维护说明 8 3 ．4 电池的维护 9 第一章 简介 AGV由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV本体，车载 机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的 维护请详见机械维护手册。 本章着重介绍 AGV电气部分的功能及维护， 以便 AGV的日常维护及维修。 电气部分包括 AGV控制器，伺服驱动器， 运动控制器，电源和传感器。见图１和图２。 AGV 机械部分 电气部分 图１ 控制器 VCU100 CAN 总线 电源 MCU50 MCU50 …… MCU50 伺服系统 传感器 …… 图２硬件结构 对于电气部分来说 , 一些设备需要维护，因为它们有极限操作时 6 7 间。例如普通继电器的操作次数为 10 -10 ，风扇可以工作３年，电容 器可以使用７年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。 第二章 电气组成及功能 电气控制箱里安装有 AGV 的控制器、伺服驱动器及各种控制用 电气件，是 AGV 的信息处理及控制中心。 本章通过对 AGV 上主要的 电气件的介绍，可以方便用户在 AGV 的使用中对其电气性能的了解 和对故障的分析。 2 ．1 VCU300 （车体控制器） VCU 300 （vehicle control unit ）是 AGV 主控制单元。 VCU300 内部有 VGA 和 TFFIO/IOOBASE-T 快速以太网 (Fast Ethernet)芯片。可连接 LCD 显示屏作为 AGV 的显示终端，进行人机 交互和状态显示，网口连接无线 SA 电台可以与上位机进行无线以太 网联机，实现对 AGV 的调度。 在 VCU300 内部还有使用 104 总线 CAN 通讯卡 PCM3680，以实 现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。其具备两个 CAN 口能同时操作两个独立的 CAN 网络，通讯速度可达 1Mbps，在端口 上方有状态指示灯。 同时 VCU30