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KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材;第一章 机器人焊接系统 1.1 机器人系统 1.2 焊接系统 1.3 周边设备 1.4 安全设备 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD 2.1 smartPAD介绍 2.2 smartHMI操作界面 2.3 状态栏 2.4 用户组 2.5 零点和TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 3.1 机器人坐标系 3.2 文件管理 3.3 程序操作 ;第一章 机器人焊接系统;1.1 机器人系统;机器人C4控制柜系统内部概览;C4控制柜后面概览;C4控制柜显示面板;C4标准控制柜PC 机接口;C4控制柜冷却循环回路;1.2 焊接系统 ;;L 型变位 倾翻：±355° 旋转：±355°;1.4 安全设备;1.5 其他附件;清枪站;第二章 库卡 smartPAD;2.1 面板介绍;;;操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。;更换运行方式;手动运行机器人;调用主菜单;主菜单键;键盘;面板背面;背面面板说明;2.2操作界面 KUKA smartHMI;操作界面说明;;2.3 状态栏;;提交解释器的状态显示;驱动装置;程序运行方式;2.2.5 确定 3D 鼠标定位;;2.4用户组;用户组;2.5 零点和TCP校正;TCP校正;第三章 机器人操作与基本运动编程;3.1.1 世界坐标系;3.1.2 ROBROOT（关节坐标系）;3.1.3基础（工件坐标）;3.1.4工具（工具坐标）;坐标系之间旋转关系;3.2文件管理;新建程序显示界面;3.3程序操作;;3.4编程指令;机器人运行方式;机器人运行方式;机器人运行方式;机器人运行方式;机器人运行方式;3.4.2程序指令;;指令界面;指令界面;状态指令菜单;状态指令菜单;第四章 焊接程序编程;;焊接流程;4.2 编程指令;;4.2.2 ARC SWITCH ;;4.2.3 ARC 关;4.2.3 ARC 关 菜单介绍;4.2.4 引燃参数说明：图1;4.2.5 焊接参数说明：图2;4.2.6 摆动参数说明：图3;焊接摆动说明;预设定的摆动图形;预设定的摆动图形;4.2.7 选项窗口说明：坐标系 图4;4.2.8 选项窗口：移动参数 (LIN, CIRC) 图5;4.2.9 终端焊接参数说明 图6;4.3 电弧跟踪运用;ArcSense 功能的原理;ArcSense 功能的硬件构成;KUKA 电弧跟踪系统电气联线图示;电弧跟踪功能的开启与关闭;跟踪相关参数设定一;跟踪相关参数设定二;手动修正简介;第五章 接触寻位;5.2 寻位时注意事项;5.3 操作步骤;操作步骤;5.4 编程指令;寻位指令“ 重新零点复归” 选项窗口;寻位“搜索参数 ”选项窗口;5.4.2 修正指令;修正指令;三维修正：;多方向修正：;;举例：;5.4.3 关闭修正;第六章 系统日常维护保养;系统日常维护保养;三． 月检查及维护 1. 清理导轨灰尘，并加润滑油。（导轨上有油壶，普通机油即可）如下图。 2． 送丝轮滚针轴乘加润滑油。（少量黄油即可） 3． 清理清枪装置，加注气动马达润滑油。（普通机油即可） 4． 用压缩空气清理控制柜及焊机。 5． 检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液 6. 定时用干燥的气体清理控制柜内灰尘（此项可请电工来执行） 7． 完成1—6项的工作外，执行周检的所有项目。 8． 检查所有外接线路接头是否有松动。（专业人员） 9． 使用干燥的气体清理焊机内部灰尘，防止金属颗粒过多造成电器元件损坏。（此项可请电工来执行）;KR C4 保养;THE END;9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。2月-212月-21Wednesday, February 17, 2021 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。23:49:2723:49:2723:492/17/2021 11:49:27 PM 11、越是没有