单片机课程设计报告基于直流电机的自动寻迹小车.pdfVIP

南京工程学院 课 程 设 计 报 告 课 程 名 称 单片机原理及应用 班 级 数控 092 姓 名 卞维彬 学 号 203090639 起 止 日 期 2011.11.5 ～2011.11.16 指 导 教 师 孙来业 自动循迹小车 一、系统方案 1.1 设计要求 设计一个基于直流电机的自动寻迹小车， 使小车能够自动检测地面黑色轨迹， 并沿着 黑色车轨迹行驶。系统方案方框图如图 1-1 所示。 检测（黑线） 软件控制 驱动电机 控制小车 图 1-1 系统方案方框图 1.2. 方案论证与比较 1、小车循迹原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走， 由于黑线和白色地板对光线 的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取的 方法是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特 点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光， 当红外光遇到白色纸质地板时 发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收； 如果遇到黑线则红外光被吸收， 小车上的接收管接收不到红外光。 单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来 确定黑线的位置和小车的行走路线。 红外探测器探测距离有限， 一般最大不应超 过 3cm。但是由于我们的传感器离地面距离较近，所以，用红外探测器就足够实 现寻迹功能。 2、小车变速原理 采用 PWM调速法进行调速， 利用单片机输出端输出高电平的脉宽及其占空比 的大小来控制电机的转速，从而控制小车的速度。 1 自动循迹小车 在脉冲作用下 , 当电机通电时 , 速度增加；电机断电时 , 速度逐渐减少。只要 按一定规律 , 改变通、断电的时间 , 即可让电机转速得到控制。 本系统中通过控制 单片机的定时器 T0的初值，从而可以实现 P1.0、P1.1 、P1.2和P1.3输出口输出不 同占空比的脉冲波形来控制电机驱动。 3、控制系统总体设计 自动循迹小车控制系统由有以 STC89C52作为核心的主控器模块、稳压电源 模块、红外检测模块、电机及驱动模块、显示模块、声光报警模块等部分组成 , 控制系统的结构框图如图所示。从单片机发出 PWM波，驱动直流电机对小车进行 加减速控制以及控制电机对小车进行转向。 为了对小车的速度进行控制， 在小车 电机齿轮旁安装编码盘， 采集电机转速的脉冲信号， 经光电传感器捕获后来进行 速度的一系列计算，完成小车速度的闭环控制。 稳压电源 主 控 芯 片 驱动 电机 模块 STC89C52 电压比较器 光电传感器 控制系统