第8章数控机床误差与补偿.pptx

1;2; 精度是机床的基础，提高数控机床的精度首先是提高机床各部件的机械精度和动态性能，但机械精度提高到一定程度后就很难再提高了，或者成本太高难以应用。 通过数控系统对误差进行补偿是有效的途径，使用误差补偿技术可以很小的代价获得“硬技术’难以达到的精度水平和动态性能。;一、机床误差的分类;1、几何误差和热误差补偿原理 几何误差和热误差属于静态或准静态误差，因此可通过修正插补指令来实现，方法为：;2、间隙和摩擦误差补偿原理 由于间隙和摩擦误差宏观表现和补偿过程有很多相似之处，故经常放在一起。;3、动态误差补偿原理 动态误差的产生是机床运行时，由于伺服系统控制参数不合理或机械系统扰动造成的，因此补偿必须通过伺服参数优化来解决，伺服参数包括位置和速度前馈参数，位置环、速度环和电流环控制参数，以及速度和电流滤波参数等。;8;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;17;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;三、热误差建模;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology;25;一、间隙产生原因及影响;二、间隙误差的测量;三、间隙误差的???偿; 当D较大时，会造成电机加速度过大，系统不平稳，产生振荡；控制器产生饱和现象；产生跟随误差。;间隙补偿过程中，补偿量的符号会在反向点处发生变化，因此准确地判断反向点至关重要。 根据数控系统内部提供的位置插补命令，可以准确判断反向点。 当前插补周期的位置命令为yi，上一插补周期的位置插补命令为yi-1； ?=yi- yi-1 ?0 工作台正向运动; ?0,工作台负向运动 ?=0 反向点处工作台短时间内静止。 若?的符号由=变为，或由=变为 则认为发生反向，该点可以认为是反向点。;仿真实验结果对比： 补偿前，编码器位置信号轮廓精度较好，光栅位置信号轮廓误差较大 补偿后，光栅位置信号误差较小;32; 工作台低速运动时，静摩擦占主导地位。 工作台速度较高时，体现为与方向相关的库仑摩擦和与速度相关的粘性摩擦(阻尼)。 两者之间呈现剧烈的非线性特性。;二、摩擦误差产生原因;二、摩擦误差产生原因;三、减小摩擦误差的方法;1) 摩擦补偿原理 在机床反向处的短暂时间内，向各控制环施加补偿量，增加电机转矩以克服摩擦力。补偿量施加的位置有： 位置环：施加位置校正量，系统响应较慢，动态特性较差； 速度环：施加速度校正量，增加电机输出扭矩，效果较好； 电流环：施加电流补偿量，直接校正扭矩，抗干扰能力差；;2) 摩擦补