第3章工业机器人静力学及动力学分析.pptxVIP

第3章 工业机器人静力学及动力学分析 ;后面所说的力或力矩都是“广义的”。 工业机器人作业时，外界对手部的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。 工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 ; 工业机器人动力学的任务;研究工业机器人动???学的目的;工业机器人动力学模型的用途;动力学问题的困难;3.2 工业机器人速度雅可比与速度分析 ;可写成： Y＝F(X) 将其微分，得：;也可简写成：;式(3-3)中的(6×6)矩阵; 图3-1为二自由度平面关节型工业机器人（2R工业机器人），其端点位置x，y与关节变量?1、?2的关系为：;将其微分，得： ;将其写成矩阵形式为： ;式(3-6)可简写为： dX＝Jd? (3-8);;广义关节变量q＝[q1 q2 … qn]T 转动关节：qi＝?i，移动关节：qi＝di dq＝[dq1 dq2 … dqn]T反映了关节空间的微小运动。 手部在操作空间的运动参数用X表示，它是关节变量的函数，即X＝X(q)，并且是一个6维列矢量。 dX＝[dx dy dz ??x ??y ??z]T dX反映了操作空间的微小运动，它由工业机器人手部微小线位移和微小角位移(微小转动)组成。;参照(3-8)式可写出类似的方程式，即： dX＝J(q)dq (3-10) 式中J(q)是6×n的偏导数矩阵，称为n自由度工业机器人速度雅可比矩阵。它反映了关节空间微小运动dq与手部作业空间微小运动dX之间的关系。它的第i行第j列元素为：;3.2.2 工业机器人速度分析 ;;图3-1所示二自由度平面关节型工业机器人手部的速度为： ; 对于图3-1所示2R工业机器人，若令J1、J2分别为式(3-9)所示雅可比的第一列矢量和第二列矢量，则式(3-13)可写成：; 反之，假如给定工业机器人手部速度，可由式(3-13)解出相应的关节速度，即：;;;[例3-1] ;[例3-1] 解;[例3-1] 解（续）;[例3-1] 解（续）;[例3-1] 奇异讨论;六自由度机器人速度雅可比J;3.3 工业机器人力雅可比与静力学分析 ;我们假定各关节“锁住”，工业机器人成为一个结构体。关节的“锁定用”力与手部所支持的载荷或受到外界环境作用的力取得静力学平衡。求解这种“锁定用”的关节力矩，或求解在已知驱动力作用下手部的输出力就是对工业机器人操作臂进行静力学分析。;3.3.1 操作臂中的静力学 ;关节i;图3-3中力和力矩 ;连杆i的静力学平衡条件;3.3.1 操作臂中的静力学(续);3.3.1 操作臂中的静力学(续);3.3.2 工业机器人力雅可比 ;3.3.2 工业机器人力雅可比(续) ;3.3.2 工业机器人力雅可比(续) ;3.3.2 工业机器人力雅可比(续) ;3.3.2 工业机器人力雅可比(续) ;3.3.2 工业机器人力雅可比(续) ;3.3.3 工业机器人静力学的两类问题 ;3.3.3 静力学的两类问题 (续);[例3-2] ;[例3-2] (续); [例3-2] (解)(续); [例3-2] (解)(续); [例3-2] (解)(续);工业机器人动力学研究的是各杆件的运动和作用力之间的关系。工业机器人动力学分析是工业机器人设计、运动仿真和动态实时控制的基础。在本章开头说过，工业机器人动力学问题有两类： 动力学正问题——已知关节的驱动力矩，求工业机器人系统相应的运动参数（包括关节位移、速度和加速度）。 动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力矩。; 工业机器人是由多个连杆和多个关节组成的复杂的动力学系统，具有多个输入和多个输出。存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。因此，对于工业机器人动力学的研究，引起了十分广泛的重视，所采用的方法很多，有拉格朗日(Lagrange)方法、牛顿—欧拉方法(Newton-Euler)方法、高斯(Gauss)方法、凯恩(Kane)方法；旋量对偶数方法、罗伯逊—魏登堡(Roberson-WitTenburg)方法等。;拉格朗日方法不仅能以最简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程，而且具有显式结构，物理意义比较明确，对理解工业机器人动力学比较方便。因此，本节只介绍拉格朗日方法，而且用简单实例进行分析。 工业机器人动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 ; 1) 拉格朗日函数 拉格朗日函数