单目视觉里程计完整版介绍.pptxVIP

基于尺度估计的单目视觉里程计研究智能机器人全自主移动研究定位SLAM功能传感器声纳激光视觉定位建图路径规划视觉里程计立体单目双目视觉传感器??尺度不确定性?设有4×4的映射矩阵H???研究对象机器人模型地面移动平台相机位置固定俯仰角为0°研究对象输入图像图像来源：/datasets/kitti/eval_odometry.php步骤方法流程步骤特征提取SURF算法图像处理特征追踪金字塔LK光流法RANSAC位姿解算八点法对极几何运动估计SVD地面特征尺度估计特征提取一般角点特征不具有尺度不变性，SURF特征点则有尺度不变性步骤方法流程步骤特征提取SURF算法图像处理特征追踪金字塔LK光流法RANSAC位姿解算八点法对极几何运动估计SVD地面特征尺度估计特征追踪LK算法基于三个前提假设：亮度恒定、运动幅度小、局部一致性特征追踪??????特征追踪步骤方法流程步骤特征提取SURF算法图像处理特征追踪金字塔LK光流法RANSAC位姿解算八点法对极几何运动估计SVD地面特征尺度估计位姿解算对极几何??位姿解算???步骤方法流程步骤特征提取SURF算法图像处理特征追踪金字塔LK光流法RANSAC位姿解算八点法对极几何运动估计SVD地面特征尺度估计尺度估计?约束一：高度?尺度估计约束二：ROI(region of interest)结果比较