四脚柱状甲虫机器人控制系统.docVIP

摘 要 近年来，随着计算机技术的飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用。因此得到了许多国内外科学家的关注，使用计算机代替人眼及大脑直接对景物环境进行感知、解释和理解计算机视觉已经成为计算机领域的一个热点问题。在地球陆地表面，有超过50%以上的面积为崎岖不平的山丘或沼泽，仅仅依靠轮式机械无法完全实现在这些自然环境中的移动。因此，设计和制造一个类似动物能够在自然环境中步行的机器，一直以来是人类追求的目标。正是这个原因，使得仿生足式机器人的研究成为机器人研究领域的热点之一。其中四足机器人由于既有超于二足机器人的平稳性，又避免了六足机器人机构的复杂