TNC-A6数控系统和台达伺服在机械手臂上的应用模板.docxVIP

TNC-A6数控系统和 DELTA交流伺服 在工业机械手臂上的技术应用 伺服数控产品处 张广伟 随着工业生产线自动化程度的提高， 并日趋向柔性化发展。工业机械手臂被越 来越多的应用在 涂漆、包装、焊接、 装配 等生产环节，来代替人工完成恶劣环境下 的劳动。本案介绍了利用 TNC-A6 数控系 统的六轴联动和教导模式下自动生成 NC 程序等系统功能， 配合 DELTA － ASDA 系 列交流伺服强健控制和内置的位置指令寄 存器功能来实现对六轴机械手臂的控制系 统和自动生产线的技术改造。 技术要求和难点分析 客户采购该六轴机械手臂，用于变压器生产流水线的 点胶、浸漆和烘干工序。原型机为日本制造， 因控制系统损坏无法修复， 故提出改造要求。 并且需要控制系统和伺服满足如下条件： 伺服运动轴 在机械上，六轴机械手臂结构上设计为 6 自由度空间坐标系。其中 X 、A 、B 、 C,轴采 用伺服电机驱动 1：10 的齿轮箱间接传动，做近似 360 度圆周运动。 Y 和 Z 轴采用伺服电 机驱动螺距 10mm 的滚珠丝杠，再连接力臂做近似 120 度圆周运动。这六个伺服轴要求能 够联动。 另客户希望在原有六轴机械手臂的基础上，再增加一个伺服轴 D 通过丝杠用来拖动机 械手臂前后运动，使其能自由移动到生产线的任何地方。但不要求联动控制。 要求控制系统能够控制七个轴，并且其中至少六轴联动，伺