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第二章 连续系统的时域分析法 2.1 引言 2.2 微分方程式的建立和求解 2.3 零输入响应和零状态响应 2.4 冲激响应和阶跃响应 2.5 卷积 2.6 卷积的性质 系统分析过程 §2.2 微分方程式的建立与求解 主要内容 一．物理系统的模型 二．微分方程的列写 三．n 阶线性时不变系统的描述 例2-2-1 四．求解系统微分方程的经典法 经典法 几种典型激励函数相应的特解 例2-2-5 （1）列写电路的微分方程 (2)求系统的完全响应 (3) (4) §2.3 零输入响应和零状态响应 一．起始状态与激励源的等效转换 电容器的等效电路 电感的等效电路 二．系统响应划分 各种系统响应定义 求解 三．对系统线性的进一步认识 例2-4-1 解（续） §2.4 冲激响应和阶跃响应 定初始条件 例2-5-1 一阶系统的冲激响应 求解 方法1：求 2．阶跃响应与冲激响应的关系 求冲激响应的几种方法 §2.5卷积 一．卷积（Convolution） 二．利用卷积求系统的零状态响应 三．卷积的计算 卷积的图解说明 例2-6-2 浮动坐标 t ?-1 -1? t ?1 1? t ?2 2 ? t ? 4 t ? 4 卷积结果 积分上下限和卷积结果区间的确定 四．对卷积积分的几点认识 总结 §2.6 卷积的性质 (1)t ：观察响应的时刻，是积分的参变量； ? : 信号作用的时刻，积分变量 从因果关系看，必定有 (2)分析信号是手段，卷积中没有冲激形式，但有其内容； 即d? f(?) 是h(t-?)的加权，积分 ?? f(?) 是h(t-?)的加权，求和 ?(t-?)的响应 解得 冲激响应 阶跃响应 系统在单位冲激信号 作用下产生的零状态响应，称为单位冲激响应，简称冲激响应，一般用h(t)表示。 一．冲激响应 1．定义 2．一阶系统的冲激响应 3．n阶系统的冲激响应 响应及其各阶导数(最高阶为n次) 3．n阶系统的冲激响应 (1)冲激响应的数学模型 对于线性时不变系统,可以用一高阶微分方程表示 激励及其各阶导数(最高阶为m次) 令 e(t)=?(t) 则 r(t)=h(t) (2)h(t)解答的形式-直接法 设特征根为简单根（无重根的单根） 由于 及其导数在 时都为零，因而方程式右端的自由项恒等于零，这样原系统的冲激响应形式与齐次解的形式相同。 ②与n, m相对大小有关 ①与特征根有关 齐次解法求冲激响应（间接法） 左端最高阶微分中含有?(t)项 (n-1)阶微分中含有u(t)项。 可以由此定初始条件 令方程左端系数为1，右端只有一项?(t)时，冲激响应为 此方法比奇异函数系数平衡法简单。对于高阶系统更有优越性。 系统是零状态的，故 由系统的线性时不变特性，原系统的冲激响应 为 积分 为1 有界函数，在无穷小区间积分为0 含?(t)项 积分不为0 列系统微分方程： 求下图RC电路的冲激响应。 （条件： ） 冲激 在 时转为系统的储能（由 体现）， t 0时，在非零初始条件下齐次方程的解，即为原系统 的冲激响应。 齐次方程 特征方程 特征根 下面的问题是确定系数A,求A有两种方法： 方法2：奇异函数项相平衡法，定系数A。 方法1：冲激函数匹配法求出 ，定系数A。 即: 波形 波形 电容器的电流在 t =0时有一冲激，这就是电容电压突变的原因 。 注意！ 据方程可设 代入方程得 得出 所以 方法2：奇异函数项相平衡原理 代入原方程 整理，方程左右奇异函数项系数相平衡 已知方程 冲激响应 求导 注意！ 例2-5-3 已知系统 　　，求h(t) 。 将边界条件代入 式 则由系统的线性时不变特性 系统框图 两个加法器 子系统交换 X 二．阶跃响应 系统的输入 ，其响应为 。系统方程的右端将包含阶跃函数 ，所以除了齐次解外，还有特解项。 我们也可以根据线性时不变系统特性，利用冲激响应与阶跃响应关系求阶跃响应。 系统在单位阶跃信号作用下的零状态响应，称为单位阶跃响应，简称阶跃响应。 1．定义 线性时不变系统满足微、积分特性 方法1：冲激函数匹配法求出 跃变值，定系数A。 方法2：奇异函数项相平衡法，定系数A。 方法3: 齐次解法求冲激响应。 总结 冲激响应的求解至关重要。 冲激响应的定义 零状态； 单位冲激信号作用下，系统的响应为冲激响应。 冲激响应说明：在时域，对于不同系统，零状态情况下