控制工程实验第6章.pptx

控制工程基础;第六章 控制系统的误差分析和计算;本章介绍的内容： 1、稳态误差的概念 2、稳态误差的计算方法 3、静态误差系数的概念 4、减小或消除稳态误差的途径 5、动态误差的概念;6.1 稳态误差的基本概念;误差和偏差的概念 ;误差： 系统希望（或理想）的输出量 和实 际输出量 之差，记作 。 稳态误差： 误差信号的稳态分量，记作 。 也称为静态误差。 偏差：参考输入信号 和反馈信号 之差， 记作 。 系统的输出 与反馈???件的输出 一般具有不同的计量单位，是不同性质的物理量。因此系统的误差信号与偏差信号一般不相同。 控制系统误差信号和偏差信号的象函数分别为： ;系统的理想输出由参考输入给出。 误差信号与偏差信号之间的关系 对于实际的控制系统，反馈元件 一般是一个常数，因此误差信号与偏差信号之间存在简单的比例关系，求出了稳态偏差，也就得到了稳态误差。 对于单位反馈系统， ，为求稳态误差，求出稳态偏差即可。;6.2 输入引起的稳态误差;本节要点： 1、掌握误差传递函数的概念； 2、掌握稳态误差的计算方法； 3、掌握静态误差系数的概念； 4、掌握根据系统型次确定静态误差系数 及稳态误差的方法。;6.2.1 误差传递函数与稳态误差;则 如果系统稳定，根据终值定理，可计算稳态误差 对于非单位反馈系统，;偏差为 如果系统稳定，由终值定理可求出稳态偏差 稳态误差为 一般情况下， 为常值，因此 稳态误差取决于系统结构参数和输入信号 求解稳态误差首先必须判断系统的稳定性;6.2.2 静态误差系数; 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 开环传递函数分母中包含的项 表示在原点处有 重极点，也表示前向通道中包含 个积分环节。积分器的个数 也称为型数，相应的系统称为 型系统。即 所对应的系统分别称为 0 型、I 型、II 型 系统。当增加类型的号码（即提高系统的型次）时，系统的准确度提高，但使稳定性下降。因此稳态准确值和相对稳定性之间是需要兼顾的。 当前向通道包含两个以上积分环节时，使系统稳定一般比较困难。因而，III 型或高于 III 型的系统在实际中极少用。;2、静态误差系数 在6.2.1节中介绍了利用终值定理计算稳态误差的方法。对于某些典型的输入信号，是否会产生稳态误差，取决于系统开环传递函数的形式。本节介绍由开环传递函数的形式（即系统的型次）确定典型输入下的稳态误差的规律，引入静态误差系数的概念。 静态误差系数是评价控制系统稳态品质的性能指标，系数越大，稳态误差越小。 在一个给定的系统中，输出量可以是位置、速度、压力、温度等，然而，输出量的物理形式对控制系统的分析并不重要，因此，可称系统输出量是“位置”，输出量的变化率为“速度”等。 将阶跃、斜坡、加速度等输入信号称为广义位置、速度、加速度信号。;静态位置误差系数;;如果单位反馈控制系统前向通道中没有包含积分环节，那么它对阶跃输入的响应中包含稳态误差。 倘若对于阶跃输入的微小误差是允许的，那么只要系统的开环静态放大倍数 取得足够大，0 型系统是可采用的。但是若 太大，要得到适当的相对稳定性比较困难。 I 型或高于 I 型的系统能准确地跟踪斜坡输入。 如果对具有阶跃函数性质的输入信号要求稳态误差为零，则系统必须是 I 型或高于 I 型的。;静态速度误差系数;;速度误差是用来表示对斜坡输入的稳态误差。速度误差并不是速度上的误差，而是由于斜坡输入造成的位置上的误差。 0 型系统在稳态下不能跟踪斜坡输入。 具有单位反馈的 I 型系统在稳态时，能跟踪斜坡输入，但有一定的误差。在稳态状态时，输出速度与输入速度相等，但存在一个位置误差，此误差正比于输入量的变化率，反比于静态增益 ，即 。 II 型或高于 II 型的系统能准确地跟踪斜坡输入。 如果对具有速度函数性质的输入信号要求稳态误差为零，则系统必须是 II 型或高于II 型的。;静态加速度误差系数;;加速度误差是指加速度输入所引起的稳态位置误差。 0 型和 I 型系统在稳态时都不能跟踪加速度输入。 具有单位反馈的 II 型系统在稳态时能够跟踪加速度输入，但存在一定的位置误差。 高于 II 型的系统虽然能够准确地