人工智能及其应用蔡自兴第四版.pptxVIP

人 工 智 能;第八章 自动规划;8.1 机器人规划的作用与任务8.1.1 规划的作用与问题分解途径;规划的作用 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。 问题分解途径及方法 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题。有两条能够实现这种分解的重要途径。 第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。 问题域的预测于规划的修正 （1）问题论域的预测 （2）规划的修正，问题分解使得影响局部化 ;8.1.2 机器人规划系统的任务与方法;选择于应用规则 检验解答与空端 修正殆正确解;8.2 积木世界的机器人规划 8.2.1 积木世界的机器人问题;在这个例子中机器人能够执行的动作举例如下： unstack(a,b)：把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这个动作之前，要求机器人的手为空手，而且积木a的顶上是空的。 stack(a,b)：把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械手必须已抓住积木a，而且积木b顶上必须是空的。 pickup(a)：从桌面上拾起积木a，并抓住它不放。在动作之前要求机械手为空手，而且积木a顶上没有任何东西。 putdown(a)：把积木a放置到桌面上。要求动作之前机械手已抓住积木a。; 研究内容是综合机器人的动作序列，即在某个给定初始情况下，经过某个动作序列而达到指定的目标。 机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑公式构成： ON(a,b)：积木a在积木b之上。 ONTABLE(a)：积木a在桌面上。 CLEAR(a)：积木a顶上没有任何东西。 HOLDING(a)：机械手正抓住积木a。 HANDEMPTY：机械手为空手。; 图8.4(a)所示为初始布局的机器人问题。 目标在于建立一个积木堆，其中，积木B堆在积木C上面，积木 A又堆在积木B上面，如图8.4(b)所示。; 初始布局可由下列谓词公式的合取来表示： CLEAR(B)：积木B顶部为空 CLEAR(C)：积木C顶部为空 ON(C，A)：积木C堆在积木A?? ONTABLE(A)：积木A置于桌面上 ONTABLE(B)：积木B置于桌面上 HANDEMPTY：机械手为空手 目标布局： ON(B,C) and ON(A,B);8.2.2 用F规则求解规划序列;例：表示堆积木的例子中move这个动作，如下所示：move(x,y,z)表示把物体x从物体y上面移到物体z上面。 先决条件：CLEAR(x), CLEAR(z)，ON(x,y) 删除表： ON(x,y)， CLEAR(z) 添加表： ON(x,z)， CLEAR(y) 如果move为此机器人仅有的操作符或适用动作，那么，可以生成如图8.5所示的搜索图或搜索树。;机器人的4个动作(或操作符)可用STRIPS形式表示如下： stack(X,Y) 先决条件和删除表： HOLDING(X)∧CLEAR(Y) 添加表： HANDEMPTY，ON(X，Y) unstack(X,Y) 先决条件： HANDEMPTY∧ON(X，Y)∧CLEAR(X) 删除表： ON(X，Y)，HANDEMPTY 添加表： HOLDING(X)，CLEAR(Y) pickup(X) 先决条件：ONTABLE(X)∧CLEAR(X)∧HANDEMPTY 删除表： ONTABLE(X)∧HANDENPTY 添加表： HOLDING(X) putdown(X) 先决条件和删除表： HOLDING(X) 添加表： ONTABLE(X)，HANDEMPTY; 从初始状态开始，正向地依次读出连接弧线上的F规则，我们就得到一个能够达到目标状态的动作序列（如图8.3中粗线所示）于下： {unstack(C,A), putdown(C), pickup(B), stack(B,C),pickup(A),stack(A,B)} 就把这个动作序列叫做达到这个积木世界机器人问题目标的规划。;16;8.3 STRIPS规划系统;Strips是Shakey机器人系统的一个组成部分，Shakey机器人系统包括： （1）车轮及其推进系统； （2）传感器，由电视摄像机