教育机器人生产线装配串联机器人控制系统设计-毕业论文.docxVIP

摘 要 摘 要 摘 要 工业机器人的实际应用是该系列机器人最常见的应用，主要应用在机械加工、焊接、热处理、表面涂层、上下材料、装配等工作，因此机器人的工作效率和质量是衡量其性能的重要指标。因此，有必要开展生产线装配串联机器人设计和研究工作。 首先通过六自由度机器人进行总体结构与功能的分析，最终确定方案设计；之后进行了六自由度串联机器人硬件设计：包括单片机、气动系统、电机、减速器等硬件进行选型、电路设计以及总体硬件设计；最后，进行六自由度机器人控制系统软件设计，包括用protues软件系统设计，用KeilC51软件进行编程，使六自由度机器人的运行满足设计要求。 关键词：六自由度机器人；硬件；软件 Abstract The practical application of industrial robots is the most common application of this series of robots. They are mainly used in mechanical processing, welding, heat treatment, surface coating, upper and lower materials, assembly and so on. Therefore, the working efficiency and quality of robots are important indicators to measure their performance. Therefore, it is necessary to carry out the design and research of assembly line serial robot. Firstly, through the analysis of the overall structure and function of the six-degree-of-freedom robot, the final scheme design is determined; then, the hardware design of the six-degree-of-freedom serial robot is carried out, including the hardware selection, circuit design and overall hardware design of single-chip computer, pneumatic system, motor, reducer and so on; finally, the software design of the six-degree-of-freedom robot control system is carried out, including the use of protues. The software system is designed and programmed with Keil C51 software, so that the operation of the six-degree-of-freedom robot meets the design requirements. Key words: 6-DOF robot; kinematics analysis; software 目 录 PAGE I 目 录 PAGE II 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 15651 摘 要 2 12976 第1章 绪 论 1 21063 1.1 选题的背景及意义 1 13947 1.2 串联机器人的应用情况 2 13799 1.3 主要研究内容 4 5310 第2章 总体方案 6 32084 2.1 六自由度串联机器人结构与工作原理 6 7920 2.2系统主要参数及技术指标 8 10223 2.3总体控制方案设计 10 940 2.4本章小结 15 3002 第3章 六自由度串联机器人硬件设计 16 25457 3.1 硬件选型 16 1941 3.1.1 AT89C51单片机 16 26747 3.1.2 气动系统 19 12357 3.1.3 电机的选择 21 25129 3.1.4 减速器的选择 21 5802 3.2 系统总体硬件设计 22 10445 3.3本章小结 27 30944 第4章 六自由度机器人控制系统软件设计 28 29924 4.1 软件系统设计 28 32021 4.1.1系统组成 28