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多用途气动机器人结构设计 摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手硬件和软件的组成，即 PLC控制 的气动机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特 点，PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式 和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构， 设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱 动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手