介入手术医疗机器人定位机械臂毕业设计.pdfVIP

大 学 泉 城 学 院 毕 业 设 计 题 目 介入手术医疗机器人定位机械臂设计 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 机设 07Q3 学 生 康树宗 学 号 指导教师 洪华 二 〇一一 年五月三十日 1 绪论 20 世纪机器人技术已经在制造业领域得到初步的应用， 在信息产业的带动下进 入 21 世纪以来在非制造业领域也得到了初步的应用。介入治疗是是利用现代高科技 手段进行的一种微创性治疗 -- 就是在医学影像设备的引导下 , 将特制的导管 , 导丝等 [1] 精密器械 , 引入人体 , 对体病态进行诊断和局部治疗 。介入治疗应用数字技术 , 扩大 了医生的视野 , 借助导管 , 导丝延长了医生的双手 , 它的切口 （穿刺点）, 仅有米粒大小 , 不用切开人体组织 , 就可治疗许多过去无法治疗 , 必须手术治疗或科治疗疗效欠佳的 疾病 , 如肿瘤 , 血管瘤 , 各种出血等 . 介入治疗具有不开刀 , 创伤小 , 恢复快 , 效果好的特 点. 是未来医学的发展趋势 [2] 。如今，将机器人技术更好的应用于社会生产的各个领 域已成为各行各业的研究重点。 发展医疗机器人技术是涉及到多学科新型交叉研究领 域，机器人技术在医疗方面的应用不仅将带动传统医学的发展同时也将带动新技术、 新理论的发展 [3] 。 1.1 医疗机械臂的研究目的及意义 随着机器人技术的发展与成熟， 医疗机器人也得到了广泛的应用。 其中主要应用 于各种外科手术中， 利用机器人代替传统的人操纵手术刀及其他医疗器械对病人进行 [4] 手术 。 与一般外科手术相比，机器人技术具有如下优点： (1) 机器人可以克服在手术过程中的人为因素，包括疲劳、心理因素等。保证手 术的顺利实施。 (2) 机器人的运动过程可以实现电脑控制，可以通过特定的运行轨迹实现较高的 稳定性。 (3) 机器人系统具有大量的部数据比普通医生凭经验手术而言具有更高的科学依 据。 普通的微小创伤手术医生的活动空间非常有限， 使原本非常简单的动作变得很难 [5] 实现，对医生的操作要求很高 。并且长时间在小围进行手术很容易产生疲劳，影响 手术的质量。 运用医疗辅助机械臂技术可以很好的解决以上问题。 并且机械臂可以达 到很高的精度。因此医疗机器人技术得到了广泛的应用和发展 [6] 。 1.2 医疗机器人的发展现状 进入 21 世纪以来，医疗机器人能技术得到了广泛的应用及发展。在欧美等一些 发达国家机器人技术已经在各大医疗机构得到广泛的应用。 并且将机器人辅助外科手 术和虚拟医疗技术仿真作为重点研究领域 [7] 。 在欧洲、美国等发达国家， 80%的腹腔手术都是在窥镜的辅助下完成的。上世纪 90 年代末，美国 Computer Motion 公