机械设计制造及其自动化-工业机器人谐波减速器齿形设计及啮合特性分析.docVIP

工业机器人谐波减速器齿形设计及啮合特性分析 摘 要 相比较于传统减速器，谐波减速器具有：小体积、高传动精度、大传动速比、运动平稳等诸多优点，被广泛应用在：航空航天、工业生产制造、军工等领域。据统计，目前在机器人工业和精密定位系统运用中，谐波减速器占据了相当大的比重，且作为工业机器人关节驱动系统中的不可或缺的一部分，它的精度、刚度、可靠性等性能对工业机器人的正常动作具有非常重要的作用。由此可见，谐波减速器具有非常重要的研究意义。 本文针对工业机器人谐波减速器展开了以下研究： 对于谐波减速器基本构件：刚轮、柔轮和波发生器以及它们的基本原理作介绍，同时介绍了国内外对于谐波减速器的研究状况及