第5章 机器人控制.ppt

* 5.4.1 智能控制系统的分类 专家控制系统 专家控制系统是一个应用专家系统技术的控制系统，也是一个典型的和广泛应用的基于知识的控制系统。 几乎所有的专家控制系（控制器）都包含知识库、推理机、控制规则集和或控制算法等。图5.22 画出专家控制系统的基本结构。 5.4 机器人的智能控制 * 5.4 .1 智能控制的分类 模糊控制系统 有效性： 提供一种实现基于知识（基于规则）的甚至语言描述的控制规律的新机理。 提供了一种改进非线性控制器的替代方法 。 模糊控制系统的基本结构如图5.23所示。 5.4 机器人的智能控制 * 5.4 .1 智能控制的分类 学习控制系统 学习控制具有4个主要功能：搜索、识别、记忆和推理。 在线学习控制系统和离线学习控制系统，分别如图5.26(a) 和图5.26(b)所示。 5.4 机器人的智能控制 机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 * 第五章 机器人控制 5.1 机器人的基本控制原则 从控制观点看，机器人系统代表冗余的、多变量和本质上非线性的控制系统，同时又是复杂的耦合动态系统。每个控制任务本身就是一个动力学任务。 机器人学基础 * 5.1 机器人的基本控制原则 控制器分类 机器人控制器是具有多种结构形式，包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、力（力矩）控制、基于传感器的控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、自适应控制、递阶控制以及各种智能控制等 。 第五章 机器人控制 5.1.1 基本控制原则 * 5.1.1 基本控制原则 5.1 机器人的基本控制原则 5.1.1 基本控制原则 * 主控变量 图5.1表示一台机器人的各关节控制变量。 5.1 机器人的基本控制原则 * 主要控制层次 图5.2表示机器人的主要控制层次。 第一级：人工智能级 第二级：控制模式级 第三级：伺服系统级 5.1.1 基本控制原则 5.1 机器人的基本控制原则 5.1.2 伺服控制系统举例 液压缸伺服传动系统 * 5.1 机器人的基本控制原则 电-液压伺服控制系统 * 5.1.2 伺服控制系统举例 5.1 机器人的基本控制原则 * 机器人为串续连杆式机械手，其动态特性具有高度的非线性。要控制这种由马达驱动的操作机器人，用适当的数学方程式来表示其运动是十分重要的。这种数学表达式就是数学模型，或简称模型。 在设计模型时，提出下列二个假设： （1）机器人的各段是理想刚体，因而所有关节都是理想的，不存在摩擦和间隙。 （2）相邻两连杆间只有一个自由度，要么为完全旋转的，要么是完全平移的。 第五章 机器人控制 5.2 机器人的位置控制 * 5.2.1 直流传动系统的建模 传递函数与等效方框图 5.2 机器人的位置控制 * 直流电动机的转速调整 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 * 基本控制结构 5.2.2 位置控制的基本结构 5.2 机器人的位置控制 * PUMA机器人的伺服控制结构 5.2.2 位置控制的基本结构 5.2 机器人的位置控制 * 5.2.3 单关节位置控制器 位置控制系统结构 5.2 机器人的位置控制 * 单关节控制器的传递函数 5.2.3 单关节位置控制器 5.2 机器人的位置控制 * 5.2 .3 单关节位置控制器 5.2 机器人的位置控制 * 参数确定及稳态误差 的确定 关节控制器的稳态误差 5.2 .3 单关节位置控制器 5.2 机器人的位置控制 5.2 .4 多关节位置控制器 * 动态方程的拉格朗日公式 各关节间的耦合与补偿 耦合惯量补偿的计算 5.2 机器人的位置控制 * 5.3 机器人的力和位置混合控制 5.3.1 力和位置混合控制方案 主动刚性控制 如果希望在某个方向上遇到实际约束，那么这个方向的刚性应当降低，以保证有较低的结构应力；反之，在某些不希望碰到实际约束的方向上，则应加大刚性，这样可使机械手紧紧跟随期望轨迹。于是，就能够通过改变刚性来适应变化的作业要求。 第五章 机器人控制 * 5.3.1 力和位置混合控制方案 雷伯特-克雷格位置/力混合控制器 5.3 机器人的力和位置混合控制 * 雷伯特-克雷格位置/力混合控制器 对R-C控制器进行如下改进： 在混合控制器中考虑机械手的动态影响，并对机械手所受重力及哥氏力和向心力进行补偿； 考虑力控制系统的欠阻尼特性，在力控制回路中，加入阻尼反馈，以消弱