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Document number：WTWYT-WYWY-BTGTT-YTTYU-2018GT Document number：WTWYT-WYWY-BTGTT-YTTYU-2018GT 连续函数离散化 连续函数离散化 替换法 传递函数是控制系统应用最广泛的模型描述形式，连续系统为Ｓ域的传递函数G(S)，离散系统为Ｚ域的脉冲传递函数G(Z)。 替换法的基本思想： 对给定的连续系统模型G(S)，设法找到Ｓ域到Ｚ域的某种映射关系，将Ｓ域的变量映射到Ｚ平面上，由此得到与连续系统G(S)相对应的离散系统的脉冲传递函数G(Z)。然后，再由G(Z)通过Ｚ反变换得到系统的时域离散模型——差分方程，从而快速求解。 G(S)G(Z)差分方程 根据Ｚ变换理论，Ｓ域到Ｚ域的最基本的映射关系是： 或 　其中Ｔ是采样周期 若直接将这个映射关系代入G(S)得到G(Z)将会很复杂，不便于计算，实际应用中是利用Ｚ变换理论的基本映射关系进行简化处理，得到近似的离散模型。 简单替换法 由幂级数展开式： 取近似式： 或： 用此式代入G(S)就得到G(Z)，这就是简单替换法，又称Euler法。 例：二阶连续系统， 解：简单替换法代入G(s) 代入 双线性替换法 取近似式：或 用此式代入G(S)就得到G(Z)，这就是双线性替换法，又称Tustin变换。相当于数值积分法中的梯形法，有较好的性能。 例：二阶连续系统， 用双线性替换法建立差分方程。 解：双线性替换：代入G(s) 代入 域离散相似法 离散相似法将连续系统模型处理成与之等效的离散模型的一种方法。设计一个离散系统模型，使其中的信息流与给定的连续系统中的信息流相似。或者是根据给定的连续系统数学模型，通过具体的离散化方法，构造一个离散化模型，使之与连续系统等效。 连续系统模型 离散化模型 　经采样后是离散信号，加保持器后，将离散信号转化成连续信号，并作用于连续系统G(S)上输出。　 离散模型： 例：二阶连续系统， 以零阶保持器采用离散相似法求出差分方程 解：零阶保持器 代入 经过z变换后可以写成 对于经过z变换