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第1章 并联机器人概述习题解答
三江学院 许兆棠 刘远伟
1-1. 并联机构的定义及组成?
解：
并联机构定义为定平台和动平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以
上的自由度，且以并联方式驱动各支链的一种闭环机构。
并联机构由定平台、动平台和运动链组成。
1-2. 并联机构有哪些类型？举例说明。
解：
并联机构可按照机构的自由度、机构的运动空间等分类。按照并联机构的自由度，并联
机构可分为2个自由度、3个自由度、4个自由
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