单自由度系统(自由振动).docx

PAGE PAGE # / 6下载文档可编辑 PAGE PAGE #/6下载文档可编辑 第二章单自由度系统的自由振动 本章以阻尼弹簧质量系统为模型，讨论单自由度系统的自由振动。 §2-1无阻尼系统的自由振动 无阻尼单自由度系统的动力学模型如图L1所示。设质量为m, 单位是kg。弹簧刚度为K,单位是N/m,即弹簧单位变形所需的外 力。弹簧在自由状态位置如图中虚线所示。当联接质量块后，弹簧受 重力W二吨作用而产生拉伸变形:,同时也产生弹簧恢复力K ,当 其等于重力W时，则处于静平衡位置，即 W=K 若系统受到外界某种初始干扰，使系切以?弹簧-质量系统 统静平衡状态遭到破坏.则弹簧力不等 .. 于重力，这种不平衡的弹性恢复力，便 V ..一犀质量位 使系统产生自由振动。首先建立座标， . 1 为简便起见，可选静平衡位置为座标原点, 建立铅垂方向的座标x,从原点算起，向a(a+x) 建立铅垂方向的座标x,从原点算起，向 a(a+x) 下为正，向上为负，表示振动过程中质量 nix 〉=W — &(△ 4- X)= /TLX 块的位置。现设质量m向下运动到x,此 时弹簧恢复力为队+x),显然大于重力W,由于力不平衡，质量块 在合力作用下，将产生加速度运动，故可按牛顿运动定律(作用于一 个质点上所有力的合力，等于该质点的质量和沿合力方向的加速度的 乘积)，建立运动方程，取与X正方向一致的力、加速度、速度为正, 可列如卜方程 改写为 〃成+ kx=O 单自由度无阻尼系统自由振动运动方程为 x+ p2x = 0 设方程的特解为 x = e 将上式代入(1-1-3)处特征方程及特征根为 则(1-1-3)的通解为 x = Cf + c 广 =Ccospr + Dsui pt C、D为任意积分常数，由运动的初始条件确定，设t二0时 则 x = xQ cos pt + — sill pt P (1一 (1一1—7) X = 4sui(/?/+ 6Z) 其中 A= JXo 其中 A= JXo + 三 q = /g-匹(1-1-8) P) & 自由振动的振幅A和初相位角 与系统的参数和初始条件有关。 系统的振动周期 秒(s) 系统振动的频率为 闩=&芒裁(J)秒《)或(Hz) 系统振动的圆频率为p = * = 2矿=与 弧度/秒(rad/s) § 2-2能量法 系统的动能T 系统的动能T与势能U之和称为系统的机械能。 在没有阻尼的情 形下，系统没有能量损失，机械能将守恒，即 (2-2-1)(2-2-2)T+U二常量 (2-2-1) (2-2-2) 因而有 —(r+6/)= o at 应用上二式好可得到系统的运动方程和固有频率。 设物体按X二Asin ( n+ )的规律作谐振动。取平衡位置为零势 能点，物体在任意位置x时的动能T和势能U分别为 将上二式代入(1-2-2)可得系统运动方程。 当物体运动经过平衡位x 当物体运动经过平衡位 x二0时，动能达最大值 丄冷叩才 当物体位移最大时，即x=A, T=0, U达最大值 因此 TmLlkx (2-2-3) 即 Lin(o；A2 = -kA2 2 2 得 P2=- §2-3阻尼系统的自由振动 实际系统中阻尼总是存在的，它不断消耗系统的能量，使运动逐 渐减弱，直至振动完全消失。 阻尼产生的根源有多种，不同的来源产生的阻尼力其变化规律也 不相同。常见是一种粘性阻尼，其阻尼力与物体运动速度大小成正比, 方向与速度方向相反，即 Fr 二 CV 其是c称为粘性阻尼系数，v为物体的运动速度。 粘性阻尼系统的运动方程： nvc + kx=O (2-3-1) 令 丄/二=23 (2-3-2) m tn (1-3-1)运动方程化为 X + 20*+ p2x = 0 (2-3-3) 设特解 得特征方程及特征根 s2 +2伽 + p- = 0, (2-3-4) 队=(—〈土 奸 1” 方程(1-3-3)的通解x = G次+G广 (2-3-5) 或 x = q次D曰"+ Ge'L*尸后” (2-3-6) 阻尼讨论： >1,大阻尼情形 由于s,、S2均为负实数，运动解X将按指数规律减小，并趋于平 衡位置。 二1,临界阻尼情形 特征方程有重根SKSK-P，方程的通解为 x = (C+Dt)e'p, (2-3-7) 系统受初始干扰离开平衡位置后又逐渐回到平衡位置，运动不明 往复性的。 〈1,小阻尼情形 特征方程的根为共猊复数 土 =(-〈土寸-尸卬 (2-3-8) 运动解 x = (C cos qt + Dsmql) (2-3-9) 其中q = 4，p C、D由运动的初始条件确定。当t二0时，x = = (2-3-10)则 c = %, D=& +孙。 (2-3-10) q 运动解也可表示为 x= Ae~^' si