电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt16闭环控制的直流调速系统.pptx

闭环控制的直流调速系统;本章提要;本节要点：;1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统;1.6.1 问题的提出; 闭环系统的稳态结构框图; 因此，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维持系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。 如果要消除系统误差，必须寻找其它控制方法，比如：采用积分（Integration）调节器或比例积分（PI）调节器来代替比例放大器。;1.6.2 积分调节器和积分控制规律 ;;2. 积分调节器的传递函数;3. 积分调节器的特性;4. 转速的积分控制规律;图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入;5. 比例与积分控制的比较;图1-44 有静差调速系统突加负载过程; 无静差调速系统;1.6.3 比例积分控制规律 ; 两种调节器特性比较; 那么，如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控制结合起来就行了，这便是比例积分控制。;1. PI调节器;2. PI输入输出关系（P37）;3. PI调节器的传递函数;4. PI调节器输出时间特性; 分析结果;1.6.4 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 ;1. 系统组成;3. 稳态结构与静特性;稳态结构与静特性（续）; 必须指出;4. 稳态参数计算; 电流截止环节的参数很容易根据其电路和截止电流值 Idcr计算出。 PI调节器的参数 Kpi和τ可按动态校正的要求计算。 ;*1.6.5 系统设计举例与参数计算（二）;解 （1）被控对象的开环频率特性分析;; 系统开环对数幅频及相频特性; 其中三个转折频率（或称交接频率）分别为 ;（2） PI调节器设计; PI调节器对数频率特性;O;O;由图1-40的原始系统对数幅频和相频特性可知;（3）调节器参数计算;已知 Kp = 21 因此 而且 于是，PI调节器的传递函数为 ;最后，选择PI调节器的参数。已知 R0=40k?，则 取 R1= 22k? ;本章小结;思考题;作 业