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第七章 线性离散控制系统 离散控制系统的稳定性分析 稳定性判别的第二种方法： 先求离散系统的闭环特征方程 进行双线性变换，即 在W域中，应用劳斯判据判别系统稳定性。 * 学习文档 第七章 线性离散控制系统 离散控制系统的稳态误差 ①位置误差系数 ②速度误差系数 ③加速度误差系数 单位反馈控制系统在典型输入信号作用下的稳态误差 在单位阶跃信号下的稳态误差为：　 在单位速度信号下的稳态误差为：　 在单位加速度信号下的稳态误差为：　 * 学习文档 第七章 线性离散控制系统 * 学习文档 第七章 线性离散控制系统 * 学习文档 第七章 线性离散控制系统 * 学习文档 第八章 非线性控制系统分析 重点： 描述函数法分析非线性系统的自激振荡 描述函数法分析非线性系统的稳定性 * 学习文档 第八章 非线性控制系统分析 描述函数的定义 描述函数N(A) 定义为非线性特性输出的基波分量与输入 正弦量的复数比，即： N(A) 则描述函数为： * 学习文档 第八章 非线性控制系统分析 典型非线性环节的负倒描述函数 (1) 饱和特性 * 学习文档 第八章 非线性控制系统分析 典型非线性环节的负倒描述函数 (2) 死区特性