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目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 绪论 1 1.1课题的背景、来源及意义 1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 2 1.3 课题的设计内容 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 4 2.1 方案的确定 4 2.2 总体设计思路 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 7 3.1 码垛机器人腕部设计 7 3.1.1 减速机的计算与选型 7 3.1.2联轴器的计算与选型 8 3.1.3轴承的选型 10 3.2 码垛机器人腰部设计 11 3.2.1腰部电机选型 11 3.2.2腰部联