EdgeX边缘计算架构与ROS2机器人操作系统之间的互联互通.pdf

EdgeX边缘架构与ROS2机器人操作系统的互联互通 1 Edge Computing & On-Device AI Enabler ROS2基本情况介绍 机器人操作系统（ROS）是用于构建机器人应用程序的开发框架， 用于快速高效的开发出分布式的进程低耦合的机器人。其主要特点 如下： • 通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架，用以简单、快 速、独立地构建各运行节点，最终组成分布式计算的机器人整体。 • 工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调 试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。 • 强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、 感知为主的机器人功能。 • 生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤 其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得 以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。 DDS BUS ROS Master Topic A ROS2 ROS2 ROS2 ROS2 ROS2 ROS2 Topic B Node Node Node Node Node Node Topic C