第四章数字PID控制技术网络课件电子讲稿规范(PPT.pptxVIP

第4章 数字PID控制技术 本章主要介绍PID调节器的优点、原理、数字实现，PID算法的积分饱和作用及其抑制方法，PID参数的整定等。 ? ; 引言 一、模拟控制系统和数字控制系统的区别 1.? 模拟控制系统 其过程控制的方式如图所示（图中调节器多为气动或电动单元组合仪表） ： 2.数字控制系统 在数字控制系统中，用数字调节器来代替模拟调节器。 ;图4.2 数字控制系统过程控制方框图;三、计算机控制系统中常用的控制算法 1.? 程序和顺序控制 程序控制：是被控量按照一定的、预先规定的时间函数变化，被控量是时间的函数。 顺序控制：可以看作是程序控制的扩展，在各个时期所给出设定值可以是不同的物理量，每次设定值的给出，不仅取决于时间，还取决于对前段控制结果的逻辑判断。 2.? 比例积分微分控制（简称PID控制） 即Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写，调节器的输出是其输入的比例、积分微分函数。 3.? 复杂规律的控制 如串级控制、前馈控制、多变量解耦控制、最优控制、自适应控制、自学习控制等。 4.? 智能控制 可以看作是人工智能、运筹学和控制理论的交叉或汇合。 ;4.1 数字PID控制规律 ? 在模拟系统中，PID算