工业机器人设计.docVIP

河北理工大学毕业设计（论文） PAGE PAGE １ 目　　录 TOC \o 1-6 \h \z 摘　　要 １ Abstract 2 1绪论 3 1.1工业机器人简介 3 1.2 工业机器手简介 3 2 工业机器人手腕的总体设计 4 2.1机器人手腕总体设计概述 4 2.2腕部的结构特点 6 2.2.1 概述 6 2.2.2单自由度手腕 6 2.2.3二自由度手腕 7 2.2.4三自由度手腕 7 2.2.5柔顺手腕结构 8 2.3 腕部的驱动机构 9 2.4设计要求 10 3 机器人手腕的机