工业机器人工作站系统与应用第4章 喷涂机器人工作站系统.pptVIP

图4.7 汽车喷涂机器人工作站 第4章 喷涂机器人工作站系统 喷涂机器人的主要优点： 1.柔性大。 (1)工作范围大，审计可能性大； (2)可实现内表面及外表面的喷涂； (3)可实现多种车型的混线生产。 2.提高喷涂质量和材料使用率。 (1)仿形喷涂轨迹精确，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量。 (2)降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高材料利用率。 3.易操作和维护。 (1)可离线编程，大大缩短现场调试时间； (2)可插件结构和模块化设计，可实现快速安装和更换元器件，极大的缩短维修时间； (3)所有部件的维护可接近性好，便于维护保养。 4. 设备利用率高。 往复式自动喷涂机利用率一般仅为40%-60%，喷涂机器人的利用率可达90%-95%。 第4章 喷涂机器人工作站系统 4.2.2 喷涂机器人分类 按是否具有沿着车身输送链运行方向水平移动的功能，分为带轨道式和固定安装式机器人。 按安装位置的不同，分为落地式和悬臂式机器人。落地式机器人具有易于维护清洁的优点。 另外还可以作以下分类。带轨道式机器人则具有工作范围相对较大的优点。而悬臂式机器人则可减少喷房宽度尺寸，达到减少能耗的作用。 另外从有无气喷涂来分，可分为以下两种： 1、有气喷涂机器人 有气喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面），有气喷涂相对于手刷而言无刷痕，而且平面相对均匀，单位工作时间短，可有效地缩短工期。 第4章 喷涂机器人工作站系统 2、无气喷涂器人 无气喷涂机器人可用于高黏度油漆的施工，而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的喷涂项目。根据机械类型，其可分为气动式无气喷涂机、电动式无气喷涂机、内燃式无气喷涂机、自动喷涂机等多种。另外要注意的是，如果对金属表面进行喷涂处理，最好是选用金属漆（磁漆类）。如图4.9所示。 图4.9 金属漆喷涂机器人 第4章 喷涂机器人工作站系统 从能否移动来分，可分为以下两种： 1、仿形喷涂机器人 ? ? ?仿形喷涂机器人根据被喷涂工件的外形特点，简化机器人本体的结构与控制方式，造价低廉，维修简便，喷涂质量基本上能满足工业的需求。 2、移动式喷涂机器人 ? ? ? 这类机器人主要用于高空的喷涂作业，如大楼、桥梁的高空喷涂等，配备缆绳、真空或磁吸附装置，充当机器人的下肢，使机器人能够在高空喷涂作业的同时进行移动。 第4章 喷涂机器人工作站系统 4.2.3 喷涂机器人工作站设计因素 1.机器人的工作轨迹范围。 在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。2.机器人的重复精度。 对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。而对于喷涂机器人，重复的精度要求可低一些。 3.机器人的运动速度及加速度。 机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时间越长，可提高机器人的使用率。 4.机器人手臂可承受的最大荷载。 对于不同的喷涂场合，喷涂(涂胶或喷漆)过程中配置的喷具不同，则要求机器人手臂的最大承载载荷也不同。 第4章 喷涂机器人工作站系统 4.3 喷涂机器人工作站系统的应用实例 4.3.1 喷涂机器人在涂装生产线上的应用 案例分析：DURR机器人系统在涂装生产线上的应用 奇瑞汽车股份有限公司涂装三车间喷涂生产线从德国杜尔公司引进了EcoRP6F140型喷涂机器人取代人工喷车身外表面，将操作人员从恶劣、繁重、重复和单一的工作环境中解放出来。同时，通过喷涂机器人生产线的应用与推广，奇瑞汽车提高了涂装生产效率、油漆的利用率及油漆车身的涂膜质量。 第4章 喷涂机器人工作站系统 喷漆室主要设备工艺如下： 1、流程 涂装三车间中涂、面漆线设备采用中涂一条线，输送链速为8.2m/min。面漆两条线，输送链速为4.4m/min。中涂线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器和PR站（8台机器人）组成；面漆Ⅰ/Ⅱ线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器、BC1站（4台机器人）、BC2站（4台机器人）和CC站（4台机器人）组成。如图4.12所示。 图4.12 4台喷涂机器人同时作业 第4章 喷涂机器人工作站系统 2、EMS车型识别系统 车型识别包括光栅识别、条形码识别、超声波识别和EMS识别等方式。每种识别都有各自的优缺点，车间机械化输送系统采用的是EMS自动识别车型系统。通过PVC细密封定色点用扫描枪对车身VIN码进行扫描，此处EMS读写站具有读写功能，可以将扫描的车身VIN码信息数据存储到滑橇上的载码体内，同时PLC将车身信息存储到中央控制室数据