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第 9 章 控制电机;9.1 伺服电动机;1. 直流伺服电动机 ;(2) 工作原理 ;(3) 控制方式及其特性 ;② 磁场控制式;(1) 基本结构 ① 定子 ② 转子;① 当两相绕组分别加上相位相差 90o 的额定电 压时。 对称两相运行→ ic 和 if 产生 圆形旋转磁场→产生 T →转子旋转。 如果 uc 反相，即改变 ic 和 if 的相序→旋转磁场改变方向 →n 的方向改变。 同时减小 uc 和 uf 而保持其 90o 的相位差→圆形磁通势 的幅值 ? → T ?→ n ? 。;② 当 uc = 0 或 uc≠ 0，但 uc 和 uf 同相位时。 ;③ Uf = UN，Uc＜UN 且保持相位差为 90o 时， 或者 Uf = Uc = UN 但两者的相位差小于 90o 时。 ; 椭圆形旋转磁通势的产生 ( uc 和 uf 大小不相等时) ;O;ωt=0o;O;Ff;Ff;9.1 伺服电动机 ;Ff; 椭圆形旋转磁通势的分解;FR;FR;② 工作状态越不对称，FF 和 FR 相差越小， 椭圆形越扁长，T 越小，n 越低。 例如保持 ? = 90o 和 Uf 不变，改变 Uc 的大小 ;① 两相控制 保持 ? = 90o 和 Uc = Uf ，同时改变U