3系统的时间响应分析-3.pptxVIP

控制工程基础;第3章 系统的时间响应分析;? 第6节 系统误差分析与计算 ;3.6 系统误差分析;存在随机干扰作用 ； 元件的性能不完善、变质或者存在诸如干摩擦、间隙、死区等非线性 。 系统结构等固有因素决定的误差。;1.系统的误差e(t)与偏差的计算; 偏差 之间存在关系：闭环控制系统之所以能对输出Xo(s)起自动控制作用，就在于运用偏差 进行控制。当 时，由于E(s)≠0，控制作用力图将Xo(s)值调节到Xor(s)值；反之 时，应有E(s)＝0，而使 不再对Xo(s)进行调节。 ; 当;2 误差e(t)的一般计算; 式中， 为无干扰n(t)时误差e(t)对于输入xi(t)的传递函数， 为无输入xi(t)时误差e(t)对于干扰n(t)的传递函数。 与 总称为误差传递函数，反映了系统的结构与参数对误差的影响。;3.系统的稳态误差与稳态偏差;4.与输入有关的稳态偏差; 系统稳态误差分析;系统开环传递函数可以改写为：;系统对单位阶跃输入 的稳态误差称为位置误差。;对于0型系统（ ）; 这说明对单位阶跃输入的响应，0型系统有稳态误差，而 的I型或高于I型的系统是稳态无差的。;18;对于I型系统（ ）;3. 静态加速度误差系数Ka;相应的加速度误差为;对于III型或高于III型的系统（ ）; 静态误差系数Kp， Kv， Ka，描述了系统减小稳态误差的能力，因此它们也是稳态特性的一种表示方法。显然开环增益K的增大有利于系统稳态误差的减小。;25;首先令 ，求由 引起的误差 和稳态误差;所以;总误差;29;解：由系统框图可得：;如果系统 则;32;; 3.8 Matlab在时间响应分析中的应用;2. y=step (sys, t) 或 [y, t]=step (sys)  y=step (num, den, t)  [y, t]=step (num, den) 计算系统的单位阶跃响应数据。;3.8.2 求取单位脉冲响应;3.8.3 求取任意输入下系统的输出响应; 对于下列系统传递函数 下列程序将给出该系统的单位阶跃响应曲线。; 对于下列系统传递函数 下列程序将给出该系统的单位脉冲响应曲线。;在MATLAB中没有斜坡响应命令，可利用阶跃响应命令求斜坡响应，先用 s 除 G(s) ，再利用阶跃响应命令。例如??考虑下列闭环系统：;下列程序将给出该系统的单位斜坡响应曲线。