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工业机械手 1、机械手的组成： （3）控制系统：机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。 （4）位置检测装置：控制执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的位置。 （2）机械手的分类： 手部 手部是机械手直接抓取和握紧物件或夹持专用工具执行作业任务的部件。设计手部时，除满足抓取要求外，还应满足以下几点要求： （1）结构组成 2、吸附式手部 吸附式手部依靠吸附力抓取物料，适用于抓取大平面、易碎、微小动类型的物料。其手部的真空负压吸盘或电磁吸盘是两种常见的吸附力来源。 一、概述 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。 工业机械手是能够模仿人手的部分动作，按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。 （1）执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手腕：连接手部和手臂 手臂：支承手腕和手部 立柱：支承手臂 驱动系统 控制装置：控 制驱动系统 法兰盘：外接手 部的机械式接口 （2）驱动系统：驱动执行机构运动的动力装置，常用液压、气动、电力和机械式四种形式。 2、机械手的运动