Lyapunov稳定与镇定-测控技术与仪器设计.doc

PAGE II 摘 要 本文总结了李雅普诺夫稳定性理论的发展现状，引入了李雅普诺夫意义下稳定性与李雅普诺夫函数的基本概念，给出了李雅普诺夫直接方法判定稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定、不稳定等的判定条件，其中，重点讨论了李雅普诺夫第二法及如何应用李雅普诺夫第二法分析线性系统的稳定性。此外，引出了镇定的概念，并基于李雅普诺夫第二法，通过输出反馈、状态反馈进行了镇定控制器的设计。最后，我们结合具体的实例，建立系统的模型,通过Matlab仿真验证了上述理论。 关键词：李雅普诺夫函数；稳定性；镇定；控制器 ABSTRACT In this paper, the current situatio