机械设计制造及自动化毕业论文-倒立摆模糊控制系统设计与实现.docx

PAGE PAGE 1 毕业设计 倒立摆模糊控制系统设计与实现 机械设计制造及自动化 目录 1 引 言 1 1.1 倒立摆研究背景 1 1.2 国内外研究情况 3 1.2.1 倒立摆稳定控制 3 1.2.2 倒立摆自起摆 3 1.3 论文的主要内容 3 2 数学模型的建立和分析 5 2.1 倒立摆的数学模型 5 2.1.1 数学建模的方法 5 2.1.2 牛顿学方程的建立 5 2.3 本章小结 13 3 一级倒立摆 T—S 模糊控制器的设计 14 3.1 一级倒立摆模糊控制器的设计 14 3.2T— S 模糊控制器的形式 14 3.3 输入变量模糊化 15 3.4 模糊控制规则的确定 16 4 倒立摆实时控制实验 18 4.1 倒立摆实时实验系统简介 18 4.2 倒立摆模糊控制实验 18 4.2.1 仿真实验 18 4.3 倒立摆实物模糊控制实验 21 4.4 仿真研究与结果分析 23 4.5 本章小结 24 5 总 结 25 参考文献 26 致谢 27 I 1 引言 简单介绍倒立摆的研究背景及介绍国内外对倒立摆系统的研究情况。最后简要介绍了本论文主要内容。 倒立摆研究背景 随着科学技术的高速发展，控制工程技术所遇到的的新的问题也越来越多，越来越复杂。许多系统具有非线性、不确定性、多变量等特点。然而倒立