机电一体化系统执行元件的选择与设计 .pptxVIP

厚德达理 励志勤工机电一体化系统设计厚德达理 励志勤工第三章机电一体化系统执行元件的选择与设计 张建民 编著高等教育出版社讲授：何庆中机 电 工 程 系厚德达理 励志勤工第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计 第3.1节 执行元件 执行元件——是将控制信号转换成机械运动和机械能量的转换元件。3.1.1 执行元件的种类及特点厚德达理 励志勤工执行元件的特点1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC）伺服电机、步进电机以及电磁铁等。对这些伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。厚德达理 励志勤工执行元件的特点以及优缺点 种类特点优点缺点电气式 可用商业电源；信号与动力传送方向相同；有交流直流之分；注意使用电压和功率。 操作简便；编程容易；能实现定位伺服控制；响应快、易与计算机（CPU）连接；体积小、动力大、无污染。 瞬时输出功率大；过载差；一旦卡死，会引起烧毁事故；受外界噪音影响大。 气压式 气体压力源压力5~7×Mpa；要求操作人员技术熟练。 气源方便、成本低；无泄露而污染环境；速度快、操作简便。 功率小、体积大、难于小型化；动作不平稳、远距离传输困难；噪音大；难于伺服。 液压式 液体压力源压力20~80×Mpa；要求操作人员技术熟练。输出功率大，速度快、动作平稳，可实现定位伺服控制；易与计算机（CPU）连接。 设备难于小型化；液压源和液压油要求严格；易产生泄露而污染环境。 厚德达理 励志勤工3.1.2机电一体化系统对执行元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 （2）体积小，重量轻。 （3）安装方便、便于维修维护。 （4）易于实现自动化控制。 3.2 机电一体化系统常用的控制电动机 常用伺服控制电动机 ： DC/AC电动机、力矩电动机、步进（脉冲）电动机、变频调速电动机、开关电磁电动机以及其他电动机（直流或交流脉宽调速电动机、电磁伸缩元件）等。 厚德达理 励志勤工常用伺服控制电动机的控制方式 主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。 如图所示数控机床伺服系统。 它由控制器、被控对象、反馈测量装置等部分组成。厚德达理 励志勤工3.2.1 机电一体化系统对伺服控制电动机的基本要求 为实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换，对伺服控制电动机提出了一些基本要求。（1）性能密度大。即功率密度 Pw=P/G 或比功率密度 Pbw=(T2/J)/G 大。（2）快速性好。加速度大、响应特性好。（3）位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。（4）能适应频繁启动，可靠性高、寿命长。（5）易于与计算机对接，实现计算机控制。9、要学生做的事，教职员躬亲共做；要学生学的知识，教职员躬亲共学；要学生守的规则，教职员躬亲共守。10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。11、一个好的教师，是一个懂得心理学和教育学的人。12、要记住，你不仅是教课的教师，也是学生的教育者，生活的导师和道德的引路人。13、He who seize the right moment, is the right man.谁把握机遇，谁就心想事成。14、谁要是自己还没有发展培养和教育好，他就不能发展培养和教育别人。15、一年之计，莫如树谷；十年之计，莫如树木；终身之计，莫如树人。16、提出一个问题往往比解决一个更重要。因为解决问题也许仅是一个数学上或实验上的技能而已，而提出新的问题，却需要有创造性的想像力，而且标志着科学的真正进步。17、儿童是中心，教育的措施便围绕他们而组织起来。1、Genius only means hard-working all ones life. (Mendeleyer, Russian Chemist)? 天才只意味着终身不懈的努力。21.5.265.26.202108:3008:30:57May-2108:302、Our destiny offers not only the cup of despair, but the chalice of opportunity. (Richard Nixon, American President )命运给予我们的不是失望之酒，而是机会之杯。二〇二一年五月二十六日2021年5月26日星期三3、Patience is bitter, but