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第二篇 机器人控制部分 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第二篇 机器人控制部分 1 第一章3轮全方位轮式结构运动原理分析 2 1.1 3轮全方位轮式结构数学模型 2 1.2 任意方向的直线运动 3 1.3其他方向 4 第二章 机器人电气化系统设计 5 2.1电源模块的设计 5 2.2主控芯片的选择和模块的设计 6 2.3电机驱动器的设计与选择 10 2.4电池参数的计算与选择 13 2.5传感器信息采集模块的设计 14 2.6手动机器人遥控手柄的设计与调试 16 2.7机器人人机界面的设计 22