红外避障传感器原理图.pdfVIP

一、实验原理： 避障传感器基本原理，和循迹传感器工作原理基本相同，利用物体的反射性质。在 一定范围内，如果没有障碍物， 发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消 失。如果有障碍物， 红外线遇到障碍物， 被反射到达传感器接收头。 传感器检测到这一信号， 就可以确认正前方有障碍物， 并送给单片机， 单片机进行一系列的处理分析， 协调小车两轮 工作，完成一个漂亮的躲避障碍物动作，传感器原理图如图 6 。 图6 红外避障传感器原理图 二、实验接线： 实验时只需把信号输出端（ signal ）与单片机的 P1^0 口相连。 VCC 端接 5V 电源， GND 接电源负极或单片机上的逻辑地。注意：如果对红外避障传感器的使能感兴趣，可以 把传感器的 TC 端接单片机的 I/O 口，通过控制 TC 实现是否开启红外避障传感器，当 TC 为高电平时传感器工作，为低电平时，传感器关闭，参照图 7 。 三、实验任务： 1 、把红外避障传感器固定在小车的正前方，接好线。注意：红外传感器的避障距离也是可 调，调节滑动变阻器可以调节避障距离。 2 、编制程序，实现小车检测到前方有障碍物时，向左转弯，再检测，没有障碍物，继续前 进，有障碍物，继续左转弯。 图7 避障传感器与单片机连接图 四、红外避障传感器电路分析： 电路中 HEF4011BT 是一个 4 通道 2 输入与非门。 455 是晶振，它产生 38k 的方波， HEF4024BT 是 7 位二进制计数器， 38k 的方波作为计数器 HEF4024BT 的时钟输入。 HEF4024BT 的 O2 与 O3 接与非门加一个非门去控制 HEF4024BT 的复位端。也就是说当 HEF4024BT 计数到第四位与第三位同时为 1 时， HEF4024BT 就会被清零。同时当 HEF4024BT 的 O3 为 1 时， HEF4011BT 的 O4 为低电平，触发红外发光二极管发送信号。 当 HEF4024BT 的 O3 为 0 时， HEF4011BT 的 O4 为高电平，关闭发光二极管，这段时间 为4 个方波周期。也就实现了 38k 载波调制的红外。接收头是红外线一体化接收头是集红外 接收、放大、滤波和比较器输出的模块。当收到信号时， OUT 端输出低电平， LEDR 被点 亮，指示收到信号，前方有障碍物。没有收到信号， OUT 端输出反之。 五、实验源程序： /************************************************************* ****** 模块名称： 007.c 功 能：小车躲避障碍物。 说 明：通过定时器 0 产生 PWM 调速。 设计时间： 2009.09.15 版 本 号 : ************************************************************** *******/ #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define MOTOR_C P0 //P0 口作为电机的控制口。 #define SIGNAL P1 //P2 口的低两位为循迹传感器输入口。 #define SHELVES 25 // 速度总档数。 #define BACK 0xA5 // 后退 #define FORWARD 0xC6